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J-GLOBAL ID：201602274637419865   整理番号：16A1167847

防水スーツ着用ヒューマノイドロボットによる水から受ける力を考慮した水中歩行制御

著者 (7件)： 小椎尾侑多 (東大) ,  小島邦生 (東大) ,  菅井文仁 (東大) ,  野沢峻一 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 34th  ページ： ROMBUNNO.3Y2-03  発行年： 2016年09月07日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,等身大ヒューマノイドロボット用防水スーツの構成法と水から受ける力を考慮した水中歩行制御法を提案する。歩行開始前に足の力センサを用いて浮力を推定し,その推定浮力を考慮して歩行軌道を生成する。ヒューマノイド実機による,水中における平地,階段,および不整地歩行実験を通して提案手法の有効性を検証する。(著者抄録)

シソーラス用語： *防水 ,  *知能ロボット ,  二足歩行 ,  *運動制御 ,  姿勢制御 ,  水圧 ,  浮力 ,  歩行 ,  有効性 ,  平野 ,  階段 ,  不整地 ,  抗力
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  *水中歩行 ,  *歩行制御 ,  力センサ ,  軌道生成

分類 (3件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  人工知能  (JE08000Z) ,  海洋開発用機器  (QE05010W)

引用文献 (10件)：

• Kumagai et al.: “A new autonomous underwater vehicle designed for lake environment monitoring”, Advanced Robotics, vol. 16, no. 1, pp. 17-26, 2002.
• Yamada et al.: “Development of Amphibious Snake-like Robot ACM-R5”, In Proceedings of the 36th International Symposium on Robotics, 2005.
• Kaneko et al.: “Humanoid Robot HRP-3”, In Proceedings of the 2008 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2471-2478, 2008.
• Pratt et al.: “Capture Point: A Step toward Humanoid Push Recovery”, In Proceedings of the 2006 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 200-207, 2006.
• Okada et al.: “Development of Waterproof Glove for Humanoid Robots in Daily Environment Tasks”, In Proceedings of The 2006 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 4419-4421, 2006.

タイトルに関連する用語 (7件)： 防水 ,  スーツ ,  着用 ,  ヒューマノイドロボット ,  水 ,  力 ,  水中歩行