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J-GLOBAL ID：201602276936327762   整理番号：16A0735563

中央駆動式上肢リハビリテーションロボットの運動学モデリングと分析【JST・京大機械翻訳】

Kinematics Modeling and Analysis of Central-driven Robot for Upper Limb Rehabilitation after Stroke

著者 (5件)： Yi Jinhua (Institute of Biomechanics and Rehabilitation Engineering,School of Medical Instrument and Food Engineering,University of Shanghai for Science and Technology) ,  Yu Hongliu (Institute of Biomechanics and Rehabilitation Engineering,School of Medical Instrument and Food Engineering,University of Shanghai for Science and Technology) ,  Zhang Ying (Institute of Biomechanics and Rehabilitation Engineering,School of Medical Instrument and Food Engineering,University of Shanghai for Science and Technology) ,  Hu Xin (Institute of Biomechanics and Rehabilitation Engineering,School of Medical Instrument and Food Engineering,University of Shanghai for Science and Technology) ,  Shi Ping (Institute of Biomechanics and Rehabilitation Engineering,School of Medical Instrument and Food Engineering,University of Shanghai for Science and Technology)
資料名： Shengwu Yixue Gongchengxue Zazhi  (Shengwu Yixue Gongchengxue Zazhi)
巻： 32  号： 6  ページ： 1196-1201  発行年： 2015年 
JST資料番号： C2182A  ISSN： 1001-5515  CODEN： SYGZF2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文では,構造上ではロボットアームの体積を減少させるために,また,モータノイズ輻射などが不良因子と上肢機能障害患者への影響を同時に減少する,上肢リハビリテーションロボットの中央駆動伝動構造を提案した。DENAVIT-HARTENBERG(DH)法を表す利用して中央駆動式上肢リハビリテーションロボットに対する運動学的モデリングを行い,その正逆運動学方程式を得た。SOLIDWORKS三次元モデリングソフトウェアは3次元モデリングを行い,その思い込みリハビリテーション軌跡で運動シミュレーション実験を行うことで,各関節の角度-時間曲線及びマニピュレータのハンドルを得た位置-時間曲線を用いた。実験の結果,ロボットアームのハンドルのエネルギー設定のリハビリテーション軌跡で運動,中央駆動構造設計の合理性を検証した。同時に,ハンドルのマニピュレータの位置情報から逆運動学方程式の計算により得られた各関節の角度-時間曲線と実験から得られた曲線の最大誤差は3°未満,得られた運動学方程式の有効性を検証した。Data from the ScienceChina, LCAS.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *モデリング ,  マニピュレータ ,  動力伝動 ,  位置情報 ,  *リハビリテーション ,  ロボットアーム ,  舵取ハンドル ,  *上肢 ,  軌跡 ,  患者 ,  構造設計 ,  三次元
準シソーラス用語： 逆運動学 ,  上肢機能障害 ,  *リハビリテーションロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： central driven ,  upper limb rehabilitation ,  robot ,  kinematics modeling

分類 (3件)： リハビリテーション  (GB06000Z) ,  筋骨格系・皮膚モデル  (EL02040R) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (5件)： 上肢 ,  リハビリテーションロボット ,  運動学 ,  モデリング ,  分析