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文献
J-GLOBAL ID:201602278287171381   整理番号:16A1167661

自己ロック劣駆動機構を応用したロボットハンドの開発

著者 (5件):
資料名:
巻: 34th  ページ: ROMBUNNO.3A2-02  発行年: 2016年09月07日 
JST資料番号: L4867A  資料種別: 会議録 (C)
記事区分: 原著論文  発行国: 日本 (JPN)  言語: 日本語 (JA)
抄録/ポイント:
抄録/ポイント
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ヒューマノイドの全身動作を支持するためには,ロボットハンドの安全に把持状態や接触状態を維持する機能が求められる。本研究ではハンドの駆動と別途で姿勢をロックする機構を考察し,機械的なブレーキと劣駆動機構を組み合わせた自己ロック劣駆動機構を提案した。試作機による検証した結果,ハンドと物体の接触状態によって把持姿勢を自動的固定できる,同時に特定の姿勢を固定することで高い耐荷重を実現した。(著者抄録)
シソーラス用語:
シソーラス用語/準シソーラス用語
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分類 (2件):
分類
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ロボットの運動・制御  ,  ロボットの設計・製造・構造要素 
引用文献 (8件):
  • T. Takayama, Y. Chiba and T. Omata: “Tokyo-TECH 100 N Hand : Three-fingered eight-DOF hand with a force-magnification mechanism”, ICRA 2009, pp.593-598, 2009.
  • L. Birglen, T. Laliberte and C. M. Gosselin: “Underactuated Robotic Hands”, Springer, 2008.
  • K. Telegenov, Y. Tlegenov and A. Shintemirov: “A Low-Cost Open-Source 3-D-Printed Three-Finger Gripper Platform for Research and Educational Purposes”, IEEE Access, vol.3, pp.638-647, 2015.
  • N. Banerjee et al.: “Human-supervised control of the ATLAS humanoid robot for traversing doors”, Humanoids 2015, pp.722-729, 2015.
  • M. G. Catalano et al.: “Adaptive synergies for a humanoid robot hand”, Humanoids 2012, pp.7-14, 2012.
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