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J-GLOBAL ID：201602279370016872   整理番号：16A1355707

制御障壁関数を用いた制約されたロボット制御【Powered by NICT】

Constrained robot control using control barrier functions

著者 (3件)： Rauscher Manuel (Information-Oriented Control, Department of Electrical Engineering and Information Technology, Technical University of Munich, D-80290 Muenchen, Germany) ,  Kimmel Melanie (Information-Oriented Control, Department of Electrical Engineering and Information Technology, Technical University of Munich, D-80290 Muenchen, Germany) ,  Hirche Sandra (Information-Oriented Control, Department of Electrical Engineering and Information Technology, Technical University of Munich, D-80290 Muenchen, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IROS  ページ： 279-285  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 特にヒトが含まれるならば,多くのロボット応用は,ロボットがある関節,作業空間,速度または力限界に付着する必要があるタスクを同時に実行した。本論文では,制御構造,与えられた制約のある任意の所望のロボット挙動を融合を導入した。二次計画法(QP)を用いて,制御障壁関数(CBF)は,任意の名目上の制御則,所望の挙動を決定すると組み合わせた。CBFsは制約を,必要なときはいつでも公称制御を却下。概念は,制約,公称制御則の任意数を持つ適用可能であることを示した。手法の能力を例示するために,制御方式は,人間型マニプレータ,静的及び移動制約によって制約されるに適用した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 作業空間 ,  マニピュレータ ,  二次計画法 ,  *制約条件 ,  ヒト ,  制御則 ,  *ロボット ,  制御方式 ,  *ロボット制御

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： 障壁 ,  関数 ,  制約 ,  ロボット制御