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J-GLOBAL ID：201602280673780247   整理番号：16A0695280

ファイバBragg格子センサを利用した連続体マニピュレータの実時間形状センシングに向けて【Powered by NICT】

Towards real-time shape sensing of continuum manipulators utilizing fiber Bragg grating sensors

著者 (5件)： Farvardin Amirhossein (Laboratory for Computational Sensing and Robotics (LCSR), Johns Hopkins University, Baltimore, Maryland, USA) ,  Murphy Ryan J. (Research and Engineering Development Department, Johns Hopkins University Applied Physics Laboratory, Laurel, Maryland, USA) ,  Grupp Robert B. (Laboratory for Computational Sensing and Robotics (LCSR), Johns Hopkins University, Baltimore, Maryland, USA) ,  Iordachita Iulian (Laboratory for Computational Sensing and Robotics (LCSR), Johns Hopkins University, Baltimore, Maryland, USA) ,  Armand Mehran (Laboratory for Computational Sensing and Robotics (LCSR), Johns Hopkins University, Baltimore, Maryland, USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： BioRob  ページ： 1180-1185  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ファイバBragg格子(FBG)センサは,器用な連続体マニピュレータ(DCM)のリアルタイム形状再構成のための有望なツールである。最近である長さ35mm DCMに対する15mmの曲率半径を,微視的に観察する新しいFBGベース形状センサを開発した。DCMの運動中のこの形状センサの精度を評価することである。自由曲げを含む,障害物の存在下で曲げ,DCMの内腔に挿入された工具による曲げした実験。結果は,このセンサは,工具を伴う曲げについて自由曲げ,障害物のある曲げのための2.73mmおよび0.93mmの平均誤差0.81mmの先端位置を追跡できることを示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 再構成 ,  *連続体 ,  *マニピュレータ ,  *センサ
準シソーラス用語： 曲率半径 ,  *実時間 ,  *ファイバBraggグレーティング , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 計測機器一般  (AD02000X) ,  信号理論  (ND02020G)

タイトルに関連する用語 (5件)： ファイバBragg格子 ,  連続体 ,  マニピュレータ ,  実時間 ,  センシング