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J-GLOBAL ID：201602280749139092   整理番号：16A0877482

軌道最適化に基づくフレキシブルジョイントマニピュレータの振動抑制法【Powered by NICT】

A vibration suppression method for flexible joints manipulator based on trajectory optimization

著者 (4件)： Guo Chuangqiang (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, Heilongjiang Province, China) ,  Gao Haibo (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, Heilongjiang Province, China) ,  Ni Fenglei (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, Heilongjiang Province, China) ,  Liu Hong (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin, Heilongjiang Province, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICMA  ページ： 338-343  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 関節に柔軟性を持つロボットマニプレータの振動変形を低減するか重要な問題である。単純化したシステムの動的モデルと遺伝的アルゴリズム(GA)に基づく新しい手法を三自由度平面フレキシブルジョイントマニピュレータのための関節空間における最適化された軌道を見つけるために,高速位置制御を契機にロボットの残留振動を低減するために開発した。法は,柔軟関節内に蓄えられた歪エネルギーをリンクを計画によって最小化と関節電動機は,宛先位置で同時に到達,残留振動が抑制される。また,その目的関数は,ロボット関節の最大弾性変形を最小化することである,遺伝的アルゴリズムは,大域的最適化目標軌道を見つけるために使用した。また計算機シミュレーションの結果は,逆運動学計算に基づく従来の軌道計画法と比較して,提案した方法は,軌道追跡誤差と残差振動振幅をかなり減少させることを示した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 遺伝的アルゴリズム ,  ロボット ,  柔軟性 ,  自由度 ,  計算機シミュレーション ,  目的関数 ,  *最適化 ,  歪エネルギー ,  ダイナミックモデル ,  弾性変形 ,  位置制御 ,  *防振
準シソーラス用語： 軌道計画 ,  最小化 ,  残留振動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 信号理論  (ND02020G) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 軌道 ,  最適化 ,  振動抑制