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J-GLOBAL ID：201602286943029980   整理番号：16A0877514

マンタロボットの態度を測定するためのいくつかのセンサの統合【Powered by NICT】

The integration of some sensors for measuring the attitudes of a Manta robot

著者 (4件)： Deng Liying (College of Automation, Harbin Engineering University, Harbin, China) ,  Wang Qiuying (College of Information and Communication Engineering, Harbin Engineering University, Harbin, China) ,  Mikuriya Kota (Graduate School of Natural Science and Technology, Okayama University, Okayama, Japan) ,  Watanabe Keigo (Graduate School of Natural Science and Technology, Okayama University, Okayama, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICMA  ページ： 519-524  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： マンタロボットは水泳推進力を生成するために右と左の胸鰭の一つのみ対を用いた水中ロボットの一種である。本研究で用いたマンタロボットの測定システムは,ジャイロ,加速度計と磁力計を含んでいる。本論文では,このようなマンタロボットの姿勢決定アルゴリズムを検討した。ロボットは定常状態または一様運動の場合加速度計と磁力計測定を組み合わせた姿勢決定だけで利用可能なので,ジャイロ測定は,無香料Kalmanフィルタ(UKF)による動的状態における姿勢を修正するために採用した。ジャイロドリフトを有しており,時間が進行するとき,この誤差は蓄積されるであろう。自己回帰(AR)モデルは,ジャイロの確率的ドリフトをモデル化するために適用した。ジャイロの出力は,このドリフトモデルに基づいてカルマンフィルタによる雑音除去である。最後に,この計画を検証するために実施した実際のロボットを用いたいくつかの実験。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 計測システム ,  モデリング ,  姿勢決定 ,  推力 ,  ジャイロスコープ ,  Kalmanフィルタ ,  加速度計 ,  雑音除去 ,  *ロボット ,  ドリフト ,  磁力計 ,  水泳
準シソーラス用語： 拡張Kalmanフィルタ ,  水中ロボット ,  胸びれ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (4件)： マンタ ,  ロボット ,  態度 ,  統合