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J-GLOBAL ID：201602288310027061   整理番号：16A0612209

ミニU AVの編隊飛行のための分散制御方式後の明示的モデル【Powered by NICT】

Explicit Model Following Distributed Control Scheme for Formation Flying of Mini UAVs

著者 (2件)： Ali Qasim (Dept. of Aerosp. Inf. Technol., Univ. of Wurzburg, Wurzburg, Germany) ,  Montenegro Sergio (Dept. of Aerosp. Inf. Technol., Univ. of Wurzburg, Wurzburg, Germany)
資料名： IEEE Access  (IEEE Access)
巻： 4  ページ： 397-406  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2422A  ISSN： 2169-3536  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 設計後の明示的モデル,線形二次レギュレータ比例積分(LQR PI)コントローラを用いて定式化されている集中不均一形成飛行位置制御方式。リーダーquadcopterは,出力は二wingmen quadcoptersによって追跡した完全に望ましい動力学を持つ安定した参照モデルである。リーダー自身は望ましい安定性特性をもつ極配置制御法により制御されるが,二フォロワは,ロバストで適応LQR(線形二次レギュレータ)PI制御法により制御される。選択された三次元形成形状と静的安定性を,いくつかの可能な摂動の下で維持されている。この制御スキームにより,形成幾何学も飛行中の任意の形状に切り換えることが可能性がある,適切な衝突回避機構を組み込んだ提供した。リーダ間の通信損失とフォロワの場合,他のフォロワは影響を受け追従へのデータ,リーダーから受信した,を提供した。閉ループシステムの安定性は特異値を用いて解析した。ミニ無人機の密結合編隊飛行のための提案されたアプローチは,MATLAB/Simulinkを用いた広範なシミュレーションにより,期待の持てる結果を提供するで検証した。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御手順 ,  閉ループ系 ,  ロバスト性 ,  積分 ,  *制御方式 ,  衝突回避 ,  規範モデル ,  無人機 ,  三次元 ,  極零点配置 ,  *分散制御
準シソーラス用語： MATLAB ,  PI制御 ,  線形二次レギュレータ ,  *編隊飛行 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： 無人航空機 ,  分散制御 ,  編隊飛行 ,  モデル ,  quadcopter

分類 (2件)： 信号理論  (ND02020G) ,  音声処理  (JE05000E)

タイトルに関連する用語 (3件)： 編隊飛行 ,  制御方式 ,  モデル