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J-GLOBAL ID：201602289486847414   整理番号：16A0811380

力フィードバックに基づくトラクタ運転ロボットの変速マニピュレータのファジィPID適応制御方法を研究した。【JST・京大機械翻訳】

The fuzzy-adaptive PID control based on the force feedback of the tractor robot driver’s gear shift mechanical arm

著者 (6件)： Chen Hao (College of Engineering /Key Laboratory of Intelligent Agricultural Equipment in Jiangsu Province, Nanjing Agricultural University) ,  Lu Wei (College of Engineering /Key Laboratory of Intelligent Agricultural Equipment in Jiangsu Province, Nanjing Agricultural University; Key Laboratory of Remote Control and Measurement Technology in Jiangsu Province) ,  Zhao Xianlin (College of Engineering /Key Laboratory of Intelligent Agricultural Equipment in Jiangsu Province, Nanjing Agricultural University) ,  Wang Ling (College of Engineering /Key Laboratory of Intelligent Agricultural Equipment in Jiangsu Province, Nanjing Agricultural University) ,  Zhang Yongnian (College of Engineering /Key Laboratory of Intelligent Agricultural Equipment in Jiangsu Province, Nanjing Agricultural University) ,  He Xiaohang (College of Engineering /Key Laboratory of Intelligent Agricultural Equipment in Jiangsu Province, Nanjing Agricultural University)
資料名： Nanjing Nongye Daxue Xuebao  (Nanjing Nongye Daxue Xuebao)
巻： 39  号： 1  ページ： 166-174  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2367A  ISSN： 1000-2030  CODEN： NNDXEI  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： [目的]現在4輪農用トラクタ。の特殊な構造に対して,新しいトラクタを設計したロボットの変速マニピュレータを操縦し,トラクタ変速ジョイスティックの3次元球面運動を直角座標における二次元の直線運動に変換することができる。機械手できるXに沿って、Y,2つの方向の運動によって選択、ギアチェンジを実現する。][方法,トラクタ変速ジョイスティックのX方向のシフト抵抗力が小さく,しかも選Dang位置固定,X方向に従って従来の位置制御を採用した;トラクタ変速ジョイスティックがY方向シフトの際に,位置の再現性が悪いため,変速過程中の力は時変、非線形性などの特徴が存在し,位置制御により縦方向にギアチェンジを行うことが困難であり,従って,力フィードバックに基づくトラクタをギアチェンジロボットマニピュレータPID制御システムに適応ファジィ運転を構築したそして入位力信号のウェーブレットにより検出は,ギアチェンジのハンドルが成功した入位かどうか判断。[結果]シミュレーション結果および国産JINMA(金馬)300E型トラクタの変速試験を皆表明している:,オーバシュートは10%より小さく,上昇時間を46%短縮PID制御法は良好な力を追跡特性を持つことで,従来のPID制御方法と比較して,この制御方法は,変速過程におけるPIDパラメータが実現できる適応のオンライン自己調整ファジィ,シフト力追従誤差は6%よりも低かった。[結論]力フィードバックファジィPIDに基づく適応制御トラクタがロボットの不規則が変速運転を実現できる,強いロバスト性と自己適応能力を有する。Data from the ScienceChina, LCAS.【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 舵取ハンドル ,  二次元 ,  *曖昧さ ,  非線形性 ,  三次元 ,  *トラクタ ,  直線運動 ,  *適応制御 ,  オーバシュート ,  位置制御 ,  ロバスト性 ,  *マニピュレータ ,  再現性
準シソーラス用語： PID制御 ,  ジョイスティック , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： robot driver ,  mechanical arm ,  fuzzy-adaptive PID algorithm ,  shift successful signal detection based on wavelet ,  adaptive control

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 力フィードバック ,  トラクタ ,  ロボット ,  マニピュレータ ,  ファジィ ,  PID ,  適応制御 ,  研究