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J-GLOBAL ID：201602290804840841   整理番号：16A1165052

統合高速末端スライディングモード制御を用いた劣駆動無人水中船の潜水制御【Powered by NICT】

Diving control of underactuated unmanned undersea vehicle using integral-fast terminal sliding mode control

著者 (3件)： Yan Zheping (College of Automation, Harbin Engineering University) ,  Yu Haomiao (College of Automation, Harbin Engineering University) ,  Hou Shuping (College of Mechanical and Electrical Engineering, Harbin Engineering University)
資料名： Journal of Central South University  (Journal of Central South University)
巻： 23  号： 5  ページ： 1085-1094  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1117A  ISSN： 2095-2899  CODEN： JCSUBS  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： パラメータ摂動と波動擾乱の存在を考慮した劣駆動無人潜水船(UUV)の潜水制御の問題をaddressesedであった。UUVの垂直運動はサージ速度制御と潜水のための二個の非相互作用サブシステムに分割した。鉛直運動システムを安定化するために,サージ速度と深さ制御コントローラはバックステッピング技術と統合高速末端スライディングモード制御(IFTSMC)を用いて提案した。は提案した制御方式は,全閉ループシステムにおけるすべての誤差信号は世界的に有限時間においてスライディング表面に収束することを保証し,摺動面に沿った起源へ漸近的に収束しできることを証明した。異なる運動状態のための統一制御パラメータを用いて,一連の数値シミュレーション結果は設計された制御方式,パラメータ摂動と波動擾乱に対して強いロバスト性を示し,の有効性を示した。Data from the ScienceChina, LCAS.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *潜水 ,  速度制御 ,  *スライディングモード制御 ,  ロバスト性 ,  摂動 ,  滑り面 ,  *潜水船 ,  制御方式 ,  閉ループ系 ,  *高速度
準シソーラス用語： 数値シミュレーション ,  制御パラメータ ,  バックステッピング ,  サブシステム ,  *劣駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 統合高速末端スライディングモード制御 ,  深さ制御 ,  劣駆動無人水中ビークル

分類 (1件)： 密封装置  (QB01100J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 統合 ,  スライディングモード制御 ,  劣駆動 ,  水中船 ,  潜水