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J-GLOBAL ID：201602292004220952   整理番号：16A0767825

差動操舵を用いた独立駆動自律車両のためのロバストな複合非線形フィードバック経路追従制御【Powered by NICT】

Robust Composite Nonlinear Feedback Path-Following Control for Independently Actuated Autonomous Vehicles With Differential Steering

著者 (4件)： Hu Chuan (Department of Mechanical Engineering, McMaster University, Hamilton, ON, Canada) ,  Wang Rongrong (School of Mechanical Engineering, Southeast University, Nanjing, China) ,  Yan Fengjun (Department of Mechanical Engineering, McMaster University, Hamilton, ON, Canada) ,  Karimi Hamid Reza (Department of Engineering, Faculty of Engineering and Science, University of Agder, Grimstad, Norway)
資料名： IEEE Transactions on Transportation Electrification  (IEEE Transactions on Transportation Electrification)
巻： 2  号： 3  ページ： 312-321  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2449A  ISSN： 2332-7782  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,独立して作用する(IA)電気自律地上車両(AGV)のための経路追従制御を達成し,アクティブ前輪ステアリングシステムの完全な破壊の場合に前輪差動駆動支援ステアリング(DDAS)を用いて調べた。IA電気自動車の左と右車輪間の差次的トルクによって発生する,DDASは規則的なステアリングシステムが故障した場合,前輪を唯一のステアリング力としてに利用することができ,その結果,AGVの危険な影響を回避する。固有の応急処置と電気自動車のステアリングシステムのための予防安全制御法として,DDAS戦略は,アクティブ操舵システム故障に対する貴重なフォールトトレラント制御手法である。DDASとフォールトトレラント制御の過渡性能を改善するために,新しい多重擾乱オブザーバに基づく複合非線形フィードバック(CNF)アプローチは,タイヤ力飽和を考慮したIA AGVの経路追従制御を実現するために提案した。外乱オブザーバは未知の限界を持つ外部多重擾乱を推定するために設計されている。CarSim-Simulink関節シミュレーション結果は,提案したコントローラは効果的にフォールトトレラント制御を達成し,断層で切られたステアリング状況に従う経路の過渡性能を改善できることを示す。Copyright 2016 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロバスト性 ,  操舵装置 ,  *追従制御 ,  多重化 ,  電気自動車 ,  タイヤ ,  トルク ,  制御装置
準シソーラス用語： Simulink ,  外乱オブザーバ ,  フォールトトレラント制御 ,  システム障害 ,  予防安全 ,  *経路トラッキング ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (4件)： 雑音理論  (ND04020U) ,  音響信号処理  (BB03050C) ,  システム設計・解析  (IA02030D) ,  雑音一般  (ND04010J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 差動 ,  操舵 ,  自律 ,  ロバスト ,  線形フィードバック ,  経路追従