特許

J-GLOBAL ID：201603005098618310

自己位置推定装置、自己位置推定方法、自己位置推定プログラム、及び移動体

発明者： 日永田 佑介 ,  末永 剛 ,  竹村 憲太郎 ,  高松 淳 ,  小笠原 司
出願人/特許権者： 国立大学法人 奈良先端科学技術大学院大学
代理人 (3件)： 小谷 悦司 ,  小谷 昌崇 ,  西谷 浩治
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2013-521307
特許番号：特許第5892663号
出願日： 2011年12月07日
請求項（抜粋）：

【請求項1】 移動体の自己位置を推定する自己位置推定装置であって、 前記移動体の周辺空間に存在する各物体の位置情報を時系列に取得する位置情報取得部と、 前記位置情報取得部により第1時刻で取得された第1位置情報を、前記第1時刻と時系列的に前又は後の時刻である第2時刻で取得された第2位置情報に対して平行移動及び回転移動させたときの前記第1位置情報と前記第2位置情報との一致度を算出する一致度算出部と、 前記第1位置情報の平行移動量及び回転移動量を変更させて、前記一致度を最大にする前記平行移動量及び前記回転移動量を探索し、前記自己位置を推定する推定部とを備え、 前記一致度算出部は、前記第1位置情報を構成するある計測点に対し、一定距離内に前記第2位置情報を構成するある計測点が存在すれば、前記一致度に所定のポイントを付与し、付与したポイントの合計値を前記一致度として算出する自己位置推定装置。

IPC (4件)：

G01B 11/00 ( 200 6.01) ,  G05D 1/02 ( 200 6.01) ,  G01S 17/89 ( 200 6.01) ,  G01C 21/28 ( 200 6.01)

FI (4件)：

G01B 11/00 A ,  G05D 1/02 J ,  G01S 17/89 ,  G01C 21/28

引用特許：

出願人引用 (5件)

• 2次元図形マッチング方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-114066   出願人：国立大学法人福井大学
• センサフュージョンによる地図の自動生成、およびそのように自動生成された地図を用いて移動体の移動をするための、装置、方法、ならびにプログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-197532   出願人：富士通株式会社
• 相対的移動量算出装置及び相対的移動量算出方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-059272   出願人：株式会社東芝
• 自己位置推定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-212270   出願人：トヨタ自動車株式会社
• スパース主成分分析の基数制約組み合わせ最適化問題に対する候補解を最大にするための、そして該最適化問題を解くための、コンピュータによって実施される方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-321950   出願人：ミツビシ・エレクトリック・リサーチ・ラボラトリーズ・インコーポレイテッド

審査官引用 (5件)

• 2次元図形マッチング方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-114066   出願人：国立大学法人福井大学
• センサフュージョンによる地図の自動生成、およびそのように自動生成された地図を用いて移動体の移動をするための、装置、方法、ならびにプログラム
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2009-197532   出願人：富士通株式会社
• 相対的移動量算出装置及び相対的移動量算出方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平7-059272   出願人：株式会社東芝
• 自己位置推定装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-212270   出願人：トヨタ自動車株式会社
• スパース主成分分析の基数制約組み合わせ最適化問題に対する候補解を最大にするための、そして該最適化問題を解くための、コンピュータによって実施される方法
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2006-321950   出願人：ミツビシ・エレクトリック・リサーチ・ラボラトリーズ・インコーポレイテッド

引用文献：

出願人引用 (1件)

• L0ノルム最小化を利用した動的な混雑環境下に適用可能なリアルタイムSLAM

審査官引用 (1件)

• L0ノルム最小化を利用した動的な混雑環境下に適用可能なリアルタイムSLAM