制御装置、制御方法及びロボット装置

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (2件)：志賀正武 , 大浪一徳
公報種別：特許公報
出願番号（国際出願番号）：特願2012-046945
公開番号（公開出願番号）：特開2013-180380
特許番号：特許第5904635号
出願日： 2012年03月02日
公開日（公表日）： 2013年09月12日
請求項（抜粋）：

【請求項1】ロボットが把持する対象物の撮像画像に基づいて前記対象物と前記対象物を組み付ける被組み付け部品との相対的な位置関係を検出し、検出した前記位置関係に基づいて前記ロボットのマニピュレーターを制御する第1制御信号を生成するビジュアル制御部と、前記ビジュアル制御部が検出した前記位置関係と前記対象物にかかっている力を示す負荷情報とに基づいて、前記マニピュレーターを制御する第2制御信号を生成し、生成した前記第2制御信号と前記ビジュアル制御部が生成した前記第1制御信号との両方に基づいて、前記ロボットのマニピュレーターを制御するコンプライアントモーション制御部と、を備えることを特徴とする制御装置。

IPC (1件)：