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J-GLOBAL ID：201702212120735869   整理番号：17A0115339

産業用ロボットの精度改善を可能にする幾何学ベース6D姿勢視覚サーボシステム【Powered by NICT】

Geometry-based 6D-pose visual servoing system enabling accuracy improvements of industrial robots

著者 (3件)： Buschhaus A. (Institute for Factory Automation and Production Systems (FAPS), Friedrich-Alexander-University Erlangen-Niirnberg (FAU), Erlangen, Bavaria, 91058, Germany) ,  Griinsteudel H. (Institute for Factory Automation and Production Systems (FAPS), Friedrich-Alexander-University Erlangen-Niirnberg (FAU), Erlangen, Bavaria, 91058, Germany) ,  Franke J. (Institute for Factory Automation and Production Systems (FAPS), Friedrich-Alexander-University Erlangen-Niirnberg (FAU), Erlangen, Bavaria, 91058, Germany)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICAMechS  ページ： 195-200  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 関節ロボットは,低投資コストと組み合わせた運動と再現性の柔軟性のような膨大な数の有利な特徴を受け継いでいる。しかし,一つの主な欠点,高精度要求を持つタスクのためのこれらのロボットを不適格とみなす最もしばしば,は,それらの低い絶対精度である。この問題を克服するために適切な方法は視覚サーボの分野に属している。これに関連して6D姿勢視覚サーボシステムはFAPS研究所で開発された,市販の構造化光投影センサシステムを用いた。それによって,工作物の形状自体は参照物体として機能し,従って特化したマーカーを必要としない,技術の状態で使用されている。システムは,蓄積された幾何学的誤差の包括的補償,同時にロボットとエンドエフェクタにより誘導されるに寄与している。この付加価値の副産物として,仮想座標系の姿勢を決定するための方法を開発し,互いに関連するシステム成分の正確な較正と測定を可能にした。研究法の有効性を実験研究の経過,非常に高い再現性と組み合わせた6D姿勢補正の良好な絶対精度を示すで検証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 工作物 ,  投資 ,  *ロボット ,  *幾何学 ,  付加価値 ,  再現性 ,  柔軟性 ,  関節ロボット ,  *産業用ロボット
準シソーラス用語： 実験研究 ,  センサシステム ,  構造化光 ,  高精度 ,  *ビジュアルサーボ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (4件)： 産業用ロボット ,  幾何学 ,  姿勢 ,  視覚サーボ