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J-GLOBAL ID：201702212140407408   整理番号：17A0889111

外乱オブザーバ無人表面車両の有限時間軌道追従制御【Powered by NICT】

Disturbance observer based finite-time trajectory tracking control of unmanned surface vehicles

著者 (4件)： Lv Shuailin (Marine Engineering College, Dalian Maritime University, 116026, China) ,  Wang Ning (Marine Engineering College, Dalian Maritime University, 116026, China) ,  Gao Ying (Marine Engineering College, Dalian Maritime University, 116026, China) ,  Er Meng Joo (School of EEE, Nanyang Technological University, Singapore 639798, Singapore)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： USYS  ページ： 32-36  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,外部擾乱を持つ無人地上車両の有限時間軌道追従制御問題を検討した。提案した制御方式の顕著な特徴は次の通りである:1)最初に外部擾乱を有限時間で観察された厳密にできるように設計されている外乱オブザーバ2)外乱オブザーバに基づく非特異末端スライディングモード制御則は閉ループ軌道追跡システムの有限時間安定性を実現するために開発された;3)追跡誤差は有限時間で零に安定化された,それによって,高速で正確な軌道追跡を提案制御則に関する得ることができた。シミュレーション研究と包括的な比較は,実現可能性,提案した制御方式の優れた性能を実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： シミュレーション ,  制御方式 ,  高速度 ,  スライディングモード制御 ,  トラッキング装置 ,  *制御則 ,  有限時間安定性 ,  *軌道追従制御 ,  *外乱オブザーバ
準シソーラス用語： 軌道追跡 ,  外部擾乱 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 外乱オブザーバ ,  軌道追従制御