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J-GLOBAL ID：201702212224105432   整理番号：17A0115076

非同期と損失のある通信の存在下におけるGPSと相対的測定によるマルチロボット局在化【Powered by NICT】

Multi-robot localization via GPS and relative measurements in the presence of asynchronous and lossy communication

著者 (5件)： Todescato Marco (Department of Information Engineering (DEI) of the University of Padova, Via Gradenigo 6/B, 35131 Padova, Italy) ,  Carron Andrea (Department of Information Engineering (DEI) of the University of Padova, Via Gradenigo 6/B, 35131 Padova, Italy) ,  Carli Ruggero (Department of Information Engineering (DEI) of the University of Padova, Via Gradenigo 6/B, 35131 Padova, Italy) ,  Franchi Antonio (LAAS-CNRS, 7 Avenue du Colonel Roche, 31077 Toulouse CEDEX 4, France) ,  Schenato Luca (Department of Information Engineering (DEI) of the University of Padova, Via Gradenigo 6/B, 35131 Padova, Italy)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ECC  ページ： 2527-2532  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 不均一測定と無線通信の存在における分散マルチエージェント位置決め問題について研究した。提案したアルゴリズムは,GPSとコンパスのような,低精度地球センサを統合したより正確な相対位置(すなわち,範囲と軸受)センサを用いた。地球センサを用いて,絶対位置と方向を再構成し,一方,相対的センサは形成の形状を検索するために使用されている。高速分散非同期線形最小二乗アルゴリズムは非線形最大尤度問題の近似版を解決するために提案する。アルゴリズムは,通信損失とランダム遅延にロバストであることを示し証明可能である。ACK少ないブロードキャストベース通信プロトコルの使用は,実世界シナリオにおいて効率的で容易な実装が補償される。相対測定誤差が十分に小さい場合,このアルゴリズムは最大尤度解に非常に近い解を達成することを示した。理論的知見とアルゴリズム性能を,モンテカルロシミュレーションを用いて検証されている。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *通信 ,  センサ ,  無線伝送 ,  最小二乗法 ,  地球センサ ,  ロバスト性 ,  再構成 ,  位置決め ,  最尤法 ,  *マルチロボット ,  測定誤差 ,  線形性 ,  アルゴリズム ,  *GPS
準シソーラス用語： *GPS【位置決め】 ,  通信プロトコル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 移動通信  (ND08030H) ,  計算機網  (JC03000K) ,  無線通信一般  (ND08010L)

タイトルに関連する用語 (5件)： 非同期 ,  損失 ,  GPS ,  マルチロボット ,  局在化