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J-GLOBAL ID：201702212950730534   整理番号：17A0179912

多感覚データを用いた長距離自律ナビゲーションのためのマッピングおよび経路計画【Powered by NICT】

Mapping and path planning for long distance autonomous navigation using multisensory data

著者 (7件)： Weerasinghe K. K. D. K. U. (Department of Electrical Engineering, University of Moratuwa, Moratuwa, Sri Lanka) ,  Silva L. C. J. (Department of Electrical Engineering, University of Moratuwa, Moratuwa, Sri Lanka) ,  Basnayake B. M. S. S. (Department of Electrical Engineering, University of Moratuwa, Moratuwa, Sri Lanka) ,  Sandanayaka S. D. M. (Department of Electrical Engineering, University of Moratuwa, Moratuwa, Sri Lanka) ,  Kumarawadu S. P. (Department of Electrical Engineering, University of Moratuwa, Moratuwa, Sri Lanka) ,  Chandima D. P. (Department of Electrical Engineering, University of Moratuwa, Moratuwa, Sri Lanka) ,  Jayasekara A. G. B. P. (Department of Electrical Engineering, University of Moratuwa, Moratuwa, Sri Lanka)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： EECon  ページ： 1-6  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,方法論と現場ロボットで使用できる自律航法の背後の概念を提示した。屋外環境における長距離ナビゲーションは,床プロファイル変化と滑り問題のために挑戦的な課題である。概念はナビゲーションプロセスへのマッピングプロセスとAMCL(適応モンテカルロ位置決め)における粒子フィルタアプローチを用いたSLAM(同時位置決めおよびマッピング)GMappingアルゴリズムに基づいている。実験結果は,本論文で提示したROS(Robot Operating System)を用いた移動ロボットプラットフォームの実現である。さらに,課題を克服するために誤差と方法論の理由を提案した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *経路探索 ,  モンテカルロ法 ,  アルゴリズム ,  ロボット ,  位置決め
準シソーラス用語： ロボットプラットフォーム ,  SLAM ,  粒子フィルタ ,  屋外環境 ,  自律航法 ,  *自律性 ,  *長距離 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 感覚 ,  長距離 ,  自律 ,  ナビゲーション ,  マッピング ,  経路計画