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J-GLOBAL ID：201702213178471535   整理番号：17A0201053

冗長マニピュレータハンドリング変化する外部力のための非線形オブザーバを用いた適応ファジィスライディングモード制御器【Powered by NICT】

Adaptive Fuzzy Sliding Mode Controller with Nonlinear Observer for Redundant Manipulators Handling Varying External Force

著者 (5件)： He Jun (Department of Automation, School of Information Science of Technology, University of Science and Technology of China) ,  Luo Minzhou (School of Mechanical and Electrical Engineering, Hohai University) ,  Zhang Qingqing (School of Engineering Science, University of Science and Technology of China) ,  Zhao Jianghai (Institute of Advanced Manufacturing and Technology, Hefei Institute of Physical Science, Chinese Academy of Sciences) ,  Xu Linsen (Institute of Advanced Manufacturing and Technology, Hefei Institute of Physical Science, Chinese Academy of Sciences)
資料名： Fangsheng Gongcheng Xuebao(Yingwenban)  (Fangsheng Gongcheng Xuebao(Yingwenban))
巻： 13  号： 4  ページ： 600-611  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2612A  ISSN： 1672-6529  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 冗長ロボットマニピュレータのための非線形オブザーバ(AFSMCO)を用いた適応ファジィスライディングモードコントローラを提案した。このアプローチは,不確実性と外乱の存在下におけるロボットマニピュレータの正確な軌道追従を達成することができた。第一に,再帰アルゴリズムを用いた適切なオブザーバは外力による外乱の正確な推定のために提示した。第二に,適応ファジィ論理は実時間でびびり振動を回避するためにスライディングモードコントローラ(AFSMC)のパラメータを近似するために設計した。さらに,Lyapunov理論を用いて示し追従誤差は漸近的に零に収束することである。最後に,提案した制御手法と理論的検討の有効性は,7リンクロボットのシミュレーション結果により実証し,7自由度マニピュレータプラットフォーム上で試験した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 自由度 ,  *不確実性 ,  適応制御 ,  びびり振動 ,  制御方式 ,  ファジィ論理
準シソーラス用語： 追従誤差 ,  Lyapunov理論 ,  スライディングモード・コントローラ ,  実時間 ,  再帰アルゴリズム ,  ロボットマニピュレータ ,  *ファジィスライディングモード制御 ,  *非線形オブザーバ ,  *冗長マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ファジィ論理 ,  適応制御 ,  冗長マニプレータ ,  非線形オブザーバ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (7件)： 冗長マニピュレータ ,  ハンドリング ,  外部力 ,  非線形オブザーバ ,  適応 ,  ファジィ ,  スライディングモード制御器