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J-GLOBAL ID：201702213289619621   整理番号：17A0213499

宇宙応用のための2自由度モジュール化された球状ジョイントで構成されたヘビ型ロボット【Powered by NICT】

A snake-like robot composed of 2-DOFs modularized spherical-shape joints for space application

著者 (4件)： Wang Haomiao (Graduate School, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, China) ,  Liu Tianliang (Graduate School, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, China) ,  Xu Wenfu (Graduate School, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, China) ,  Shenzhen Hongtao Wang (Graduate School, Harbin Institute of Technology, Shenzhen, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICARCV  ページ： 1-6  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヘビ型ロボットは冗長ロボットである。柔軟な運動能力と低重心と高い安定性を示した。丈夫な道路や狭い空間における環境検出のための非常に適している。本論文では,16自由度ヘビ型ロボットを構成する。ten,2自由度モジュール球状継手。継手は」(ロールとピッチ)-(ロールとピッチ)」の構造として整理し,」(ロールとピッチ)」モジュール化された2自由度関節,ロールとピッチ軸に沿って回転を表す。各関節の外型枠は球状構造,二段階還元機構を介して運動につながるとして設計した。,駆動トルクが大幅に増加した。多くの小さな受動車輪は外部表面の円周上に搭載されている。このような設計は,ロボットと道路間の摩擦を大幅に減少させる。も従来の設計よりも運動モードを持つ。また,ARMプロセッサとuc/os iiリアルタイム運転システムに基づく組み込み型制御器を開発した。歩行計画アルゴリズムはC言語を用いてプログラムと組込みプロセッサで実現した。最後に,典型的な例で実験を行った。実験結果は,開発したロボットは,高い柔軟性と移動性を持つことを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 柔軟性 ,  演算プロセッサ ,  道路 ,  *宇宙空間 ,  *ロボット ,  C言語 ,  型枠 ,  *自由度 ,  運動能力 ,  重心
準シソーラス用語： 歩容計画 ,  実時間 ,  駆動トルク ,  *ヘビ型ロボット ,  *モジュール化 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： 宇宙 ,  応用 ,  2自由度 ,  モジュール ,  球状 ,  ジョイント ,  ヘビ型ロボット