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J-GLOBAL ID：201702213895539356   整理番号：17A0295264

1種の単眼視覚のORB-SLAM/INS統合ナビゲーション方法【JST・京大機械翻訳】

Integrated navigation method of monocular ORB-SLAM/INS

著者 (5件)： Zhou Shaolei (Department of Control Engineering, Naval Aeronautical and Astronautical University) ,  Wu Xiuzhen (Department of Control Engineering, Naval Aeronautical and Astronautical University) ,  Liu Gang (Department of Control Engineering, Naval Aeronautical and Astronautical University) ,  Zhang Rong (Department of Precision Instrument, Tsinghua University) ,  Xu Haigang (Beijing Institute of Automatic Control Equipment)
資料名： Zhongguo Guanxing Jishu Xuebao  (Zhongguo Guanxing Jishu Xuebao)
巻： 24  号： 5  ページ： 633-637  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2764A  ISSN： 1005-6734  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 慣性航法衛星のための慣性航法/衛星統合航法システムの問題を解決するために,本論文は,強い干渉環境と室内環境における統合ナビゲーションシステムの応用範囲を拡張するために,単眼視覚的ORB-SLAM/INS統合ナビゲーション方式を提案した。このアルゴリズムを2つの段階に分割した。初期段階において,ORB-SLAMアルゴリズムは,ORB-SLAMアルゴリズムのスケール因子を推定するために使用した。ナビゲーション段階では,ORB-SLAMシステムの出力位置情報をスケール変換後にKALMANフィルタとして使用し,INS航法システムの誤差状態を推定し,INSシステムの誤差を修正した。本論文では,ハードウェアとソフトウェアプラットフォームを提案し,提案した統合ナビゲーション法を検証した。スポーツカーの実験結果は以下を示す。設計したORB-SLAM/INS統合ナビゲーションシステムは高い位置決め精度を持ち、ナビゲーション時間6MINの位置決め誤差は1.162Mであり、しかも時間ドリフトによらず、強い応用価値がある。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： ハードウェア ,  位置決め ,  スケール因子 ,  視覚 ,  ソフトウェアプラットフォーム ,  屋内環境 ,  ドリフト ,  位置情報 ,  スポーツカー ,  アルゴリズム ,  フィルタ ,  慣性航法 ,  *単眼
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  *SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： ORB-SLAM ,  INS ,  scale factor ,  Kalman filter ,  integrated navigation

分類 (2件)： システム同定  (IA02040O) ,  電子航法一般  (ND14010O)

タイトルに関連する用語 (4件)： 単眼 ,  視覚 ,  INS ,  統合ナビゲーション