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J-GLOBAL ID：201702216488328011   整理番号：17A0065130

含むは,側鎖のパラレルロボットのヤコビ行列を単純化するための解析法よりも優れている。【JST・京大機械翻訳】

Simplified Jacobian Analysis for Parallel Robots with Regular Limbs

著者 (4件)： Bu Wanghui (School of Mechanical Engineering, Tongji University) ,  Zheng Yuxin (School of Mechanical Engineering, Tongji University) ,  Zhang Pan (School of Mechanical Engineering, Tongji University) ,  Hua Binbin (School of Mechanical Engineering, Tongji University)
資料名： Jixie Gongcheng Xuebao  (Jixie Gongcheng Xuebao)
巻： 52  号： 9  ページ： 36-41  発行年： 2016年 
JST資料番号： W0292A  ISSN： 0577-6686  CODEN： CHHKA2  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： JACOBI行列はパラレルロボットの速度,精度,剛性などの性能解析に重要な役割を果たす。通常のJACOBI解析は,駆動関節の運動螺旋とは異なり,分岐鎖の他の運動螺旋とは容易に相互作用しやすく,解析過程は複雑で,計算量は大きい。そのため、一般的な特殊分岐構造に対して、正規側鎖の概念を提案し、正側鎖の構造特徴を研究した。回転とペアの駆動力の螺旋を分析し、含むの分岐側のパラレルロボットのJACOBIの簡略化分析方法を提案し、現有の方法で計算した駆動関節による分岐鎖拘束螺旋の複雑な過程を克服した。この方法は,分岐ロボットの部分JACOBI行列を得ることができず,分岐鎖の拘束螺旋を用いて,パラレルロボットのJACOBI行列を得ることができ,駆動関節と移動プラットフォームの間の運動と力の双方向マッピングを実現することができる。この方法は,一般的な6自由度パラレルロボットに適用できるだけでなく,正則支Lianを持つ自由度の少ないパラレルロボットにも適用できる。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  剛性 ,  自由度 ,  性能分析 ,  構造特性 ,  *Jacobi行列 ,  相互作用 ,  駆動力 ,  *簡素化 ,  計算量 ,  *側鎖
準シソーラス用語： 分岐構造 ,  *パラレルロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： parallel manipulators ,  Jacobian ,  screw theory ,  actuating wrenches ,  twists

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： 側鎖 ,  パラレル ,  ロボット ,  ヤコビ行列 ,  単純化 ,  解析法