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J-GLOBAL ID：201702217300241010   整理番号：17A0293560

固定誘導柔順杆件6R疑似剛体モデル【JST・京大機械翻訳】

6R PRBM of Fixed-guided Compliant Links

著者 (3件)： Liu Kai (Jiangnan University) ,  Cao Yi (Jiangnan University, Key Laboratory of System Control and Information Processing, the Ministry of Education, State Key Laboratory of Robotics and System) ,  Ge Shuyi (Jiangnan University)
資料名： Zhongguo Jixie Gongcheng  (Zhongguo Jixie Gongcheng)
巻： 27  号： 21  ページ： 2920-2925  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2243A  ISSN： 1004-132X  CODEN： ZJGOE8  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 固定誘導剛体モデルの計算精度を向上させるために,疑似剛体モデルの原理に基づき,固定誘導6R疑似剛体モデルを提案した。このモデルの運動学方程式を確立し,逆運動学解析法と最適化アルゴリズムを用いて,4つの最適特性半径係数と3つのNiu簧剛度係数を解いた。固定誘導6R疑似剛体モデルの末端動作経路を数値シミュレーションによりシミュレーションし,それを固定誘導2R疑似剛体モデルおよび柔軟リンクの末端経路と比較した。結果により,固定誘導6R疑似剛体モデルは,対応する柔順杆件の末端動作過程を,より正確にシミュレーションすることができ,そして,相対誤差は,ほぼ0であった。最後に,実際の計算におけるこのモデルの精度を,ANSYS有限要素解析によって検証した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *剛性
準シソーラス用語： 有限要素解析 ,  ANSYS ,  相対誤差 ,  数値シミュレーション ,  最適アルゴリズム ,  逆運動学 ,  計算精度 ,  *剛体モデル , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： pseudo-rigid-body model (PRBM) ,  fixed-guided compliant link ,  optimization algorithm ,  finite element analysis

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (2件)： 誘導 ,  剛体モデル