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J-GLOBAL ID：201702217349480859   整理番号：17A0355124

多末端リンゴ収穫ロボットマニピュレータの運動学的解析と実験【JST・京大機械翻訳】

Kinematics Analysis and Experiment of Apple Harvesting Robot Manipulator with Multiple End-effectors

著者 (5件)： Li Guoli (College of Engineering,Nanjing Agricultural University) ,  Ji Changying (College of Engineering,Nanjing Agricultural University) ,  Gu Baoxing (College of Engineering,Nanjing Agricultural University) ,  Xu Weiyue (College of Engineering,Nanjing Agricultural University) ,  Dong Mang (College of Engineering,Nanjing Agricultural University)
資料名： Nongye Jixie Xuebao  (Nongye Jixie Xuebao)
巻： 47  号： 12  ページ： 14-21,29  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2453A  ISSN： 1000-1298  CODEN： NUYCA3  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 本論文では,マルチロボットマニピュレータのマニピュレータ構造を提案し,マニピュレータ,エンドエフェクタおよびその制御システムを設計した。ロボットマニピュレータは,マスタスレーブの2つの構造を採用して,アーム先端から複数のエンドエフェクタを接続することができる。エンドエフェクタは果実の連続収穫を行うことができ、その構造はコンパクトで、駆動が簡単で、汎用性が良く、リンゴ、柑橘、ナシなどの球形果実の自動収穫に適用できる。設計した収穫マニピュレータに対してマルチ端末の特徴があるため、果樹園分割の作業戦略を提案し、一つの采摘区内の各末端アクチュエータは同時に連続的に採取し、果実の集中回収を行う。これに基づき,ロボットマニピュレータの運動学モデルを確立し,そして,運動学方程式を,Dによって導き出し,そして,運動学シミュレーションを,MATLAB ロボティクス TOOLBOXを用いて行った。マニピュレータの運動学および実験結果を,機械的手によって製作し,そして,マニピュレータの位置誤差は,9MM未満であり,そして,採取の成功率は,82.14%であった。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： アーム ,  果樹園 ,  汎用性 ,  アクチュエータ ,  *マニピュレータ ,  制御系 ,  端末装置 ,  *リンゴ
準シソーラス用語： 成功率 ,  位置誤差 ,  ロボット工学 ,  MATLAB ,  運動学モデル ,  ミカン類 ,  *ロボットマニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： harvesting robot ,  manipulator ,  master-slave structure ,  end-effector ,  kinematics analysis

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： リンゴ ,  収穫ロボット ,  マニピュレータ ,  実験