文献

J-GLOBAL ID：201702217568887014   整理番号：17A0380793

RRT GD:冗長マニピュレータ経路計画のための目標指向性を用いた効率的な急速探索ランダムツリーアプローチ【Powered by NICT】

RRT-GD: An efficient rapidly-exploring random tree approach with goal directionality for redundant manipulator path planning

著者 (3件)： Ge Junxiang (State Key Lab of Intelligent Technology and Systems, Tsinghua National Laboratory for Information Science and Technology (TNList), Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University, China) ,  Sun Fuchun (State Key Lab of Intelligent Technology and Systems, Tsinghua National Laboratory for Information Science and Technology (TNList), Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University, China) ,  Liu Chunfang (State Key Lab of Intelligent Technology and Systems, Tsinghua National Laboratory for Information Science and Technology (TNList), Department of Computer Science and Technology, Tsinghua University, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 1983-1988  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 高速探索ランダムツリー(RRT)法は,運動計画を障害物回避に対して良く機能する。しかし,十分な高速かつ低目標方向ではない。本論文では,冗長マニピュレータ経路計画のための目標指向性(RRT GD)を用いた効果的な迅速探索ランダムツリー法を提案した。提示したRRT GDモデルはエンドアクチュエータの状態とNewton-Raphson法を逆運動学に使用している関節運動に集中している。経路計画をスピードアップするために,経路探索アルゴリズムは目標指向性になるように修正し5次多項式は計画された経路を滑らかに適用した。実験では,同じ障害物回避経路計画タスクを行う場合RRT GDは通常RRTアルゴリズムよりも10倍以上高速である傾向があることを示した。RRT GDをより効率的にし,著者らの日常業務を行うに有用である。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 障害物回避 ,  *指向性 ,  Newton-Raphson法 ,  多項式 ,  *高速度 ,  *経路探索 ,  アルゴリズム
準シソーラス用語： 探索アルゴリズム ,  関節運動 ,  逆運動学 ,  運動計画 ,  *冗長マニピュレータ , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： Gd ,  冗長マニピュレータ ,  経路計画 ,  目標 ,  指向性 ,  探索