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J-GLOBAL ID：201702217861441912   整理番号：17A0348432

倣爬歩行ロボットの運動学キャリブレーションモデルの研究【JST・京大機械翻訳】

Research of Kinematics Calibration Model for the Reptiles-like Quadruped Robot

著者 (4件)： Yang Xu (Professional Technology Institute, Huanghe Science & Technology College) ,  Pan Chunmei (Department of Mechanical and Electrical Engineering, Xuchang Vocational Techanicai College) ,  Wang Liangwen (Mechanical and Electrical Engineering Institute, Zhengzhou University of Light Industry) ,  Song Kangkang (Mechanical and Electrical Engineering Institute, Zhengzhou University of Light Industry)
資料名： Jixie Chuandong  (Jixie Chuandong)
巻： 40  号： 12  ページ： 17-22  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2052A  ISSN： 1004-2539  CODEN： JICHEM  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 実際の運動における歩行ロボットの運動誤差の問題を解決するために,倣爬行類ロボットのMINIQUAD-I構造を紹介することによって,ロボットの幾何学的パラメータモデルを確立した。四足歩行ロボットのパラメータ誤差と構造寸法と運動軌跡誤差との関係を検討し、このロボットの運動学のキャリブレーションモデルについて詳しく研究した。所定の軌道におけるロボットの運動の間,ロボットの構造パラメータを較正するために,ロボットの姿勢の変化と各関節の運動角の実際の運動角度を測定した。キャリブレーションパラメータの自動計算システムを開発し,例を挙げて説明した。それはロボットの相対的正確な制御モデルを確立するための基礎を築いた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  構造パラメータ ,  計算機システム ,  *歩行ロボット
準シソーラス用語： 制御モデル ,  運動軌道 ,  4足ロボット ,  幾何学的パラメータ , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： Quadruped walking robot ,  Motion error ,  Kinematics parameter ,  Calibration model

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (5件)： 歩行ロボット ,  運動学 ,  キャリブレーション ,  モデル ,  研究