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J-GLOBAL ID：201702218163260590   整理番号：17A0825730

滑りと結合した車輪型移動ロボットの運動学的両側Teledriving【Powered by NICT】

Kinematic Bilateral Teledriving of Wheeled Mobile Robots Coupled With Slippage

著者 (6件)： Li Weihua (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Ding Liang (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Liu Zhen (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Wang Weidong (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Gao Haibo (State Key Laboratory of Robotics and Systems, Harbin Institute of Technology, Harbin, China) ,  Tavakoli Mahdi (Department of Electrical and Computer Engineering, University of Alberta, Edmonton, AB, Canada)
資料名： IEEE Transactions on Industrial Electronics  (IEEE Transactions on Industrial Electronics)
巻： 64  号： 3  ページ： 2147-2157  発行年： 2017年 
JST資料番号： C0234A  ISSN： 0278-0046  CODEN： ITIED6  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 各分野における車輪型移動ロボット(WMRs)の用途の増加で,その遠隔操作システムを設計する上で生じたいくつかの新しい挑戦。このような課題の一つは,車輪の滑りによって引き起こされる。本論文では,滑りと結合したWMRの触覚teledrivingのための新しいアプローチを提案した。この遠隔操作システムでは,WMRの線速度と角速度をマスター触覚インタフェイスの位置に従った。提案した遠隔操作制御器もWMRのための加速度レベル制御則を含むようにすることである滑りによって引き起こされるWMRの線形と角速度損失が補償可能である。環境末端(ET)における車輪の滑りに起因する情報は,触覚(力)フィードバックによる人間オペレータに提示される。滑りにより引起されたETのnonpassivityを補償するために局所コントローラを設計した後,システムの安定性は受動性により確認されている,人間オペレータが感じる力はETの出力にほぼ等しいことを示した。提案したコントローラの実験は修飾したETは受動的であり,コントローラは満足すべき追跡性能を有する安定したバイラテラル遠隔操作をもたらす可能性があることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： オペレータ ,  角速度 ,  制御則 ,  制御装置 ,  線形性 ,  遠隔制御 ,  フィードバック ,  *触覚 ,  加速度
準シソーラス用語： バイラテラル遠隔操作 ,  受動性 ,  触覚インタフェイス ,  遠隔操作システム ,  *車輪型ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 滑り ,  車輪型移動ロボット ,  運動学