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J-GLOBAL ID：201702220928560064   整理番号：17A0241537

同軸ステアリング機構を装備した車両のためのモデル予測トラッキングとステアリング制御の実験的検証【Powered by NICT】

Experimental verification of model predictive tracking and steering control for the vehicle equipped with coaxial steering mechanisms

著者 (3件)： Itoh Masato (Faculty of Engineering, Mechanical Systems Engineering, Tokyo City Univercity, 1-28-1, Tamazutsumi, Setagaya Tokyo, 158-8557, Japan) ,  Nonaka Kenichiro (Faculty of Engineering, Mechanical Systems Engineering, Tokyo City Univercity, 1-28-1, Tamazutsumi, Setagaya Tokyo, 158-8557, Japan) ,  Sekiguchi Kazuma (Faculty of Engineering, Mechanical Systems Engineering, Tokyo City Univercity, 1-28-1, Tamazutsumi, Setagaya Tokyo, 158-8557, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SII  ページ： 768-773  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,実ロボットのための階層的モデル予測追従制御を適用し,走行性能を検証した。独立四輪駆動/操舵車両(IFWDS)を検討した。車両は四つの同軸ステアリング機構(CSM)を備えている。種々の可動範囲と回転速度を持つ二ステアリング継手から構成されている。著者らの以前の研究では,シミュレーションにおけるCSMの操舵角の最適配分による追跡性能の改善を達成した。本研究では,著者らは実験で同じ結果を得ることができることを確認した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： *走行性能 ,  ロボット ,  可動域 ,  追従制御 ,  回転数
準シソーラス用語： 最適配置 ,  操舵角 ,  四輪駆動 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 走行装置  (QG03040V)

タイトルに関連する用語 (7件)： 同軸 ,  ステアリング ,  装備 ,  モデル予測 ,  トラッキング ,  実験 ,  検証