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J-GLOBAL ID：201702221240976274   整理番号：17A0413909

生活支援ロボットの行動計画のための人行動空間構築

3D Course of Action for Motion Planning of Human Support Robots

著者 (6件)： 家永直人 (慶応大 大学院理工学研究科) ,  宮田省吾 (慶応大 大学院理工学研究科) ,  小篠裕子 (慶応大 大学院理工学研究科) ,  萬礼応 (慶応大 理工) ,  高橋正樹 (慶応大 先導研究セ) ,  斎藤英雄 (慶応大 大学院理工学研究科)
資料名： 電子情報通信学会技術研究報告  (IEICE Technical Report (Institute of Electronics, Information and Communication Engineers))
巻： 116  号： 462(CNR2016 19-62)  ページ： 29-33  発行年： 2017年02月11日 
JST資料番号： S0532B  ISSN： 0913-5685  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 近年,人の生活環境でサポートを行う生活支援ロボットの研究が盛んに行われている。人の生活空間での行動計画を行うためには,人の行動情報を利用した行動計画が有効である。従来研究では二次元の情報を用いて経路計画を行う手法が提案されてきたが,様々な物が乱雑に存在する家庭環境内では,移動空間の三次元情報が必要である。本稿では,三次元点群を距離センサにより取得し,得られた点群から人の点群のみを抽出し,ボクセル化することで,人が行動した三次元空間,人行動空間を構築する手法を提案する。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボット ,  *行動計画 ,  経路探索 ,  *環境 ,  点群 ,  ボクセル ,  障害物回避 ,  画像処理 ,  ラベル付け【画像】
準シソーラス用語： *家庭環境 ,  *生活支援ロボット ,  背景差分法

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (13件)：

• S.M. LaValle, Planning algorithms, Cambridge university press, 2006.
• J. Borenstein and Y. Koren, ′′The vector field histogram-fast obstacle avoidance for mobile robots,′′ IEEE Transactions on Robotics and Automation, vol.7, no.3, pp.278-288, 1991.
• D. Fox, W. Burgard, and S. Thrun, ′′The dynamic window approach to collision avoidance,′′ IEEE Robotics & Automation Magazine, vol.4, no.1, pp.23-33, 1997.
• 新田次郎, 佐々木洋子, 溝口博, 加賀美聡, ′′1p2-s01 人環境で移動するロボットの通行者情報地図による経路計画手法,′′ ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, vol.2015, pp.1P2-S01(1)-1P2-S01(4), 2015.
• 佐々木毅, 橋本秀紀, ′′歩行経路観測に基づく重要点抽出による移動ロボットナビゲーション,′′ 計測自動制御学会論文集, vol.44, no.4, pp.368-376, 2008.

タイトルに関連する用語 (5件)： 生活支援ロボット ,  行動計画 ,  人 ,  行動 ,  構築