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J-GLOBAL ID：201702222204696303   整理番号：17A1470333

多自由度災害対応ロボットにおける人と自動化機能との分散型共有操作システムの提案

著者 (9件)： 片野貴裕 (早稲田大) ,  亀崎允啓 (早稲田大) ,  金子大靖 (早稲田大) ,  東宏河 (早稲田大) ,  陳奎 (早稲田大) ,  石田健蔵 (早稲田大) ,  関雅俊 (菊池製作所) ,  一柳健 (菊池製作所) ,  菅野重樹 (早稲田大)
資料名： 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM)  (日本ロボット学会学術講演会(CD-ROM))
巻： 35th  ページ： ROMBUNNO.1K3-04  発行年： 2017年09月11日 
JST資料番号： L4867A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 多自由度災害対応ロボットを1人で操作するために,人と自動化機能との分散型協調操作システムを開発した。人と人の協調操作におけるシミュレータ実験から,操作を前後で分ける操作権限配分パターンを案出し,後方の操作者を自動化機能に置き換えた。さらに,各エージェント間での協調性を高めるため,コミュニケーションインジケータを開発した。提案した操作システムで実験を行った結果,人と人との場合に比べ,作業負荷とユーザビリティが向上することが示唆された。(著者抄録)

シソーラス用語： 対策 ,  自由度 ,  自動化 ,  *移動ロボット ,  コミュニケーション ,  有限状態機械 ,  *協調制御 ,  遠隔制御 ,  バーチャルリアリティ ,  シミュレータ ,  計算機システム
準シソーラス用語： 災害対応 ,  多自由度 ,  *クローラロボット ,  遠隔ロボット操作 ,  分散システム

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

引用文献 (7件)：

• A. Ishii, “Operation system of a double-front work machine for simultaneous operation,” in Proc. Int. Symp. Autom. & Rob. in Const., pp. 539-542, 2006.
• M. Kamezaki, et. al., “Design of four-arm four-crawler disaster response robot OCTOPUS,” in Proc. IEEE Int. Conf. Rob. & Autom., pp. 2840-2845, 2016.
• R. Nishimura, T. Wada, and S. Sugiyama, “Haptic shared control in steering operation based on cooperative status between a driver and a driver assistance system,” J. Hum.-Rob. Interact., vol. 4, no. 3, pp. 19-37, 2015.
• T. Carlson and Y. Demiris, “Collaborative control for a robotic wheelchair: evaluation of performance, attention, and workload,” IEEE Trans. Syst., Man, & Cybern.: Part B, vol. 42, no. 3, pp. 876-888, 2012.
• K. Chen, M, Kamezaki, et. al., “Fundamental development of a virtual reality simulator for four-arm disaster rescue robot OCTOPUS,” in Proc. IEEE/ASME Int. Conf. Adv. Intell. Mechatronics, pp. 721-726, 2016.

タイトルに関連する用語 (8件)： 多自由度 ,  災害対応 ,  ロボット ,  人 ,  自動化 ,  共有 ,  操作システム ,  提案