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J-GLOBAL ID：201702222289135170   整理番号：17A0450396

ロボット知覚のための全方向視覚システムの設計と実装【Powered by NICT】

Design and implementation of an omnidirectional vision system for robot perception

著者 (7件)： Shi Qing (Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China) ,  Shi Qing (Fujian Provincial Key Laboratory of Information Processing and Intelligent Control (Minjiang University), Fuzhou 350121, China) ,  Li Chang (Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China) ,  Wang Chunbao (Shenzhen Institute of Geriatrics, Shenzhen Second People’s Hospital, Shenzhen 518035, China) ,  Luo Haibo (Fujian Provincial Key Laboratory of Information Processing and Intelligent Control (Minjiang University), Fuzhou 350121, China) ,  Huang Qiang (Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China) ,  Fukuda Toshio (Intelligent Robotics Institute, School of Mechatronical Engineering, Beijing Institute of Technology, Beijing 100081, China)
資料名： Mechatronics  (Mechatronics)
巻： 41  ページ： 58-66  発行年： 2017年 
JST資料番号： W0098A  ISSN： 0957-4158  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： イギリス (GBR)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： ヒューマノイドロボットの検出の要求を満たすために,自由度(DOF)の5自由度を持つロボット知覚(OVROP)のための全方位ビジョンシステムを開発した。OVROPはモジュラー設計を有し,主に三つの部分:ハードウェア,制御アーキテクチャと視覚処理部(全方位カメラとステレオビジョン)から構成されている。OVROPは普遍的なハードウエアとソフトウエアインタフェイスを備えているので,各種ロボットに適用することができた。性能評価の結果,OVROPを正確に360°視野(FOV)をもつ物体を検出し,追跡できることを証明した。に加えて,周囲の歪みのない全方向知覚は,単眼型およびステレオ両カメラの較正により達成できる。さらに,著者らの予備実験結果は,OVROPは多くの場合160ms以内に所望の物体を知覚することができることを示した。その結果,OVROPはフルスコープと実時間ロボット知覚に対する周辺環境に関する詳細な情報を提供することができる。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 単眼 ,  モジュラ設計 ,  ステレオ音響 ,  立体視 ,  自由度 ,  カメラ ,  *ロボット ,  性能評価
準シソーラス用語： 実時間 ,  全方位カメラ ,  視覚情報処理 ,  制御アーキテクチャ ,  全方位視覚 ,  *視覚システム ,  *全方向 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (4件)： ロボット ,  メカトロニックシステム ,  全方位ビジョン ,  ステレオビジョン

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： ロボット ,  知覚 ,  全方向 ,  視覚システム ,  設計 ,  実装