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J-GLOBAL ID：201702222414276860   整理番号：17A0838300

リンク上に可変剛性機構を有する腱駆動ロボットの剛性評価

著者 (4件)： 松谷祐希 (熊本高専) ,  田原健二 (九大) ,  木野仁 (福岡工大) ,  越智裕章 (福岡工大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2016  ページ： ROMBUNNO.2P2-12a2  発行年： 2016年06月08日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本研究では,可変剛性機構を有する腱駆動ロボットを提案する。提案するロボットは可変剛性機構をリンク上に配置しており,機構に接続された2本のワイヤの張力によって,リンク上をスライド移動させる。その結果,ワイヤの配置とモーメントアームが変化し,剛性を可変にすることができる。剛性の評価は静的な条件で行い,剛性楕円体を用いて評価する。(著者抄録)

シソーラス用語： *剛性 ,  可変性 ,  駆動 ,  *腱 ,  産業用ロボット ,  位置決め ,  *知能ロボット
準シソーラス用語： *サービスロボット ,  *可変剛性 ,  産業ロボット ,  *腱駆動

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： リンク ,  可変剛性 ,  腱駆動 ,  ロボット ,  剛性 ,  評価