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J-GLOBAL ID：201702223112096456   整理番号：17A0022615

unlumped2質量システムとしての直列弾性アクチュエータ反力センシングの動的解析【Powered by NICT】

Dynamic analysis of Reaction Force sensing Series Elastic Actuator as unlumped two mass system

著者 (3件)： Yongsu Park (Department of Robotics Engineering, DGIST (Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology), Korea 711-785) ,  Oh Sehoon (Department of Robotics Engineering, DGIST (Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology), Korea 711-785) ,  Heeseung Zoe (College of Transdisciplinary Studies, DGIST (Daegu Gyeongbuk Institute of Science and Technology), Korea 711-785)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： IECON  ページ： 5784-5789  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 最近,直列弾性アクチュエータ(SEA)の動的モデルは集中的に研究されていると,大部分の手法は,単純な質量ダンパばね系,SEAは高インピーダンス環境と接触するときにのみ有効であるとして負荷部分とモデルSEAの動力学を無視している。SEAは高インピーダンス環境を接触しないと自由運動を起したとき,質量ダンパばね系は誤りであるとしてSEAの動的モデルを考慮した。本論文では,反力直列弾性アクチュエータの新しい動的モデルを提案し,これはunlumpedが二質点系モデル。SEAの全自由度を含む成功するように動的モデルを,ラグランジュ力学を用いて導出した。提案したモデルは,システム同定実験により検証した。結果は,SEAの実際の動的モデルは様々な負荷条件を通して有効であることを示している。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ダイナミックモデル ,  自由度 ,  *アクチュエータ ,  ダンパ ,  *反力 ,  インピーダンス ,  システム同定 ,  *動的解析 ,  質点系 ,  *弾性
準シソーラス用語： ラグランジュ力学 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 音声処理  (JE05000E) ,  パターン認識  (JE07000S)

タイトルに関連する用語 (7件)： 質量 ,  直列 ,  弾性 ,  アクチュエータ ,  反力 ,  センシング ,  動的解析