文献

J-GLOBAL ID：201702223560873661   整理番号：17A0159225

4ロータ無人航空機ADRC-GPC制御【JST・京大機械翻訳】

ADRC-GPC control of a quad-rotor unmanned aerial vehicle

著者 (5件)： Chen Zengqiang (College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Key Laboratory of Intelligent Robotics) ,  Li Yi (College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Key Laboratory of Intelligent Robotics) ,  Sun Mingwei (College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Key Laboratory of Intelligent Robotics) ,  Zhang Qing (College of Science, Civil Aviation University of China) ,  Sun Qinglin (College of Computer and Control Engineering, Nankai University, Key Laboratory of Intelligent Robotics)
資料名： Harbin Gongye Daxue Xuebao  (Harbin Gongye Daxue Xuebao)
巻： 48  号： 9  ページ： 176-180,188  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1450A  ISSN： 0367-6234  CODEN： HPKYAY  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 四つの無人航空機の姿勢制御システムに対して、先進的な制御戦略を研究することは満足できる性能を達成する必要がある。外乱排除制御(ADRC)と一般化予測制御(GPC)を結合して,新しいADRC(GPC-GPC)を設計した。ADRCの拡張状態オブザーバ(ESO)を用いて,非線形系のモデル不確実性および外部擾乱を推定し,補償し,そして,オリジナルモデルを積分器形式に変換し,次に,積分器に対する一般化予測制御器を設計した。ステップ応答係数行列は解析的に解くことができ,一般化予測制御の計算量の大きな問題を効果的に解決することができる。研究結果は以下を示す。提案したADRC-GPC制御方式は,4つの無人航空機の姿勢制御システムをリアルタイムに制御することができ,制御精度と高速要求を満たすことができ,システムの外部干渉と多変量カップリング効果を効果的に克服することができた。一般化予測制御装置は,劣駆動非線形多変量システムを効果的に制御することができた。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 計算量 ,  積分器 ,  姿勢制御 ,  制御方式 ,  非線形系 ,  カップリング効果 ,  ステップ応答 ,  高速度 ,  *無人機
準シソーラス用語： 劣駆動 ,  実時間 ,  係数行列 ,  外部擾乱 ,  拡張状態オブザーバ ,  一般化予測制御 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： attitude control ,  active disturbance rejection control (ADRC) ,  extended state observer (ESO) ,  generalized predictive control (GPC) ,  quad-rotor unmanned aerial vehicle

分類 (2件)： システム設計・解析  (IA02030D) ,  振動伝搬  (BB02040K)

タイトルに関連する用語 (2件)： ロータ ,  無人航空機