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J-GLOBAL ID：201702224434493587   整理番号：17A0750874

チームWPI CMU:DARPAロボットチャレンジにおける信頼できるヒューマノイド挙動【Powered by NICT】

Team WPI-CMU: Achieving Reliable Humanoid Behavior in the DARPA Robotics Challenge

著者 (22件)： DeDonato Mathew (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, Massachusetts, 01609) ,  Polido Felipe (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, Massachusetts, 01609) ,  Knoedler Kevin (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, Massachusetts, 01609) ,  Babu Benzun P. W. (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, Massachusetts, 01609) ,  Banerjee Nandan (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, Massachusetts, 01609) ,  Bove Christoper P. (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, Massachusetts, 01609) ,  Cui Xiongyi (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, Massachusetts, 01609) ,  Du Ruixiang (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, Massachusetts, 01609) ,  Franklin Perry (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, Massachusetts, 01609) ,  Graff Joshua P. (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, Massachusetts, 01609) ,  He Peng (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, Massachusetts, 01609) ,  Jaeger Aaron (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, Massachusetts, 01609) ,  Li Lening (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, Massachusetts, 01609) ,  Berenson Dmitry (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, Massachusetts, 01609) ,  Gennert Michael A. (Robotics Engineering Program, Worcester Polytechnic Institute, Worcester, Massachusetts, 01609) ,  Feng Siyuan (Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, Pennsylvania, 15213) ,  Liu Chenggang (Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, Pennsylvania, 15213) ,  Xinjilefu X (Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, Pennsylvania, 15213) ,  Kim Joohyung (Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, Pennsylvania, 15213) ,  Atkeson Christopher G. (Robotics Institute, Carnegie Mellon University, Pittsburgh, Pennsylvania, 15213) ,  Long Xianchao (Department of Electrical and Computer Engineering, Northeastern University, Boston, Massachusetts, 02115) ,  Padir Taskin (Department of Electrical and Computer Engineering, Northeastern University, Boston, Massachusetts, 02115)
資料名： Journal of Field Robotics  (Journal of Field Robotics)
巻： 34  号： 2  ページ： 381-399  発行年： 2017年 
JST資料番号： B0014C  ISSN： 1556-4959  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： DARPAロボットチャレンジ(DRC)では,参加人間-ロボットチームは,シミュレートされた災害ミッションを完了するために移動度,操作,知覚,オペレータインタフェイスを統合するために必要であった。ボストン動力学によって開発されたヒューマノイドロボットアトラスアンプラグドを用いて提案アプローチを記述した。戦略,広範な演算子,ロボット誤差に対する明示的なモニタリングを含むを実証するために,DRC期末試験から学んだ方法,結果と教訓に焦点を当て,付加的なセンシングを添加し,抽象化の様々な程度でロボットを制御し,監視するための演算子可能にした。安全第一戦略は:我々は転倒を回避し,遠隔オペレータが困難な状況から回復安全にできた。スコア点(14/16),すべてのタスクは,物理的人間の介入(リセット)を必要としなかった試みがDRC期末試験でのみチームし,二日の試験中に二ミッションにしなかった。は又実験の最も一貫した対を有していた。Copyright 2017 Wiley Publishing Japan K.K. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： *ロボット ,  安全性 ,  移動度 ,  オペレータ

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボット工学一般  (IC04011S)

タイトルに関連する用語 (7件)： チーム ,  WPI ,  CMU ,  ロボット ,  信頼 ,  ヒューマノイド ,  挙動