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J-GLOBAL ID：201702224450693232   整理番号：17A0837631

等身大筋骨格ヒューマノイドの高負荷人体模倣足部における分散力覚情報システム

著者 (7件)： 中島慎介 (東大) ,  浅野悠紀 (東大) ,  上月豊隆 (東大) ,  白井拓磨 (東大) ,  垣内洋平 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2016  ページ： ROMBUNNO.1P1-19b3  発行年： 2016年06月08日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 等身大筋骨格ヒューマノイド「腱悟郎」の高負荷人体模倣足部における分散力覚情報システムを構築した。提案システムは・床反力を圧力分散・モーメント変換を介して測定する高負荷支持計測機構・ヒト足部の硬度・感度分布の知見に基づく人体模倣センサ配置・足部構造における大規模かつコンパクトな力覚システムを構築する電装系から成り,等身大ヒューマノイドの自重を大きく上回る大負荷を分散的に支持・計測可能である。提案システムの有効性を,フォースプレートとのZMP比較及び高負荷検証としてのロボット脚部着地実験により実証した。(著者抄録)

シソーラス用語： *筋骨格系 ,  *足 ,  *力覚 ,  床反力 ,  計測システム ,  分散化 ,  ロードセル ,  実験
準シソーラス用語： *ヒューマノイド【ロボット】 ,  生体模倣 ,  体重支持 ,  着地動作 ,  検証実験

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (8件)： 骨格 ,  ヒューマノイド ,  高負荷 ,  人体 ,  模倣 ,  足部 ,  力覚 ,  情報システム