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J-GLOBAL ID：201702224735507779   整理番号：17A0837875

非伸縮分岐腱により把持形態が適応的に変化する3指ロボットハンドの開発

著者 (4件)： 柳沢和哉 (大阪大) ,  白藤翔平 (東大) ,  池本周平 (大阪大) ,  細田耕 (大阪大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2016  ページ： ROMBUNNO.2A2-04b2  発行年： 2016年06月08日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 非伸縮な分岐腱をもつロボットフィンガでは,指先2関節が連動する一方で,物体接触時には腱が緩みその連動を解消できる。この特徴を物体把持に利用するため,分岐腱をもつ3関節フィンガによる3指ロボットハンドを開発した。複数の物体の把持実験により,握力把握と指の先端での精密把握,さらに指先リンクが物体に沿う精密把握が,物体の位置や大きさに応じて適応的に切り替えられることを示した。(著者抄録)

シソーラス用語： *ロボットハンド ,  *把持【操作】 ,  ロボットフィンガ ,  ロボットジョイント ,  *腱 ,  実験 ,  タイミングベルト ,  サーボモータ ,  リンク機構
準シソーラス用語： *多指ハンド ,  関節【ロボット】

分類 (2件)： ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (9件)： 伸縮 ,  分岐 ,  腱 ,  把持 ,  形態 ,  適応 ,  指 ,  ロボットハンド ,  開発