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J-GLOBAL ID：201702225021162250   整理番号：17A0837292

足場を活用して推進するクモヒトデのロコモーションに内在する自律分散制御則

著者 (7件)： 小野達也 (東北大) ,  加納剛史 (東北大) ,  青沼仁志 (北大) ,  青沼仁志 (JST-CREST) ,  松坂義哉 (東北大) ,  石黒章夫 (東北大) ,  石黒章夫 (JST-CREST)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2016  ページ： ROMBUNNO.1A2-04b2  発行年： 2016年06月08日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： ロボットが実世界環境下にて稼働するためには,周囲の環境変化に対するリアルタイムな「適応性」や,故障を負った場合でもしぶとく動作できる「耐故障性」が不可欠な能力となる。これら能力の実現のため,筆者らはクモヒトデのロコモーションに着目した。本研究では,腕内協調メカニズムに焦点を当て,行動観察実験を行った。そして,得られた知見をもとに,筆者らが最近新規に考案した「手応え関数」に基づく局所センサフィードバックを導入した自律分散制御則を構築した。(著者抄録)

シソーラス用語： 足場 ,  *クモヒトデ類 ,  分散制御 ,  *ロボット ,  *フォールトトレランス ,  *フィードバック ,  *協調制御 ,  棘皮動物 ,  制御装置 ,  リンク ,  ばね ,  ロボットジョイント ,  環境順応
準シソーラス用語： *運動パターン ,  *感覚情報 ,  環境変化 ,  関節角度 ,  行動観察 ,  *自律分散制御 ,  生物模倣

分類 (2件)： 個生態学  (EE03020H) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 足場 ,  活用 ,  推進 ,  クモ ,  ヒトデ ,  モーション ,  自律分散制御