文献

J-GLOBAL ID：201702225183005990   整理番号：17A0414672

連続体マニピュレータを用いた大腿骨頭壊死の中心部減圧術における曲がった掘削法【Powered by NICT】

A Curved-Drilling Approach in Core Decompression of the Femoral Head Osteonecrosis Using a Continuum Manipulator

著者 (9件)： Alambeigi Farshid (Department of Mechanical Engineering and the Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, Baltimore, MD, USA) ,  Wang Yu (School of Biological Science and Medical Engineering, Beihang University, Beijing, China) ,  Sefati Shahriar (Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, Baltimore, MD, USA) ,  Gao Cong (Department of Electronic Engineering, Tsinghua University, Beijing, China) ,  Murphy Ryan. J. (Johns Hopkins University Applied Physics Laboratory, Laurel, MD, USA) ,  Iordachita Iulian (Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, Baltimore, MD, USA) ,  Taylor Russel H. (Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, Baltimore, MD, USA) ,  Khanuja Harpal (Department of Orthopedic Surgery, Johns Hopkins Medical School, Baltimore, MD, USA) ,  Armand Mehran (Laboratory for Computational Sensing and Robotics, Johns Hopkins University, Baltimore, MD, USA)
資料名： IEEE Robotics and Automation Letters  (IEEE Robotics and Automation Letters)
巻： 2  号： 3  ページ： 1480-1487  発行年： 2017年 
JST資料番号： W2448A  ISSN： 2377-3766  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 骨壊死の従来のコア減圧では,外科医は現在使用されている装置の剛性のために大腿骨頭全域に到達できない。この問題を解決するために,連続体器用なマニピュレータ(CDM)を用いた新しい操縦可能なドリルとCDMの内腔を通過する二種の柔軟な切削工具の設計と製作を提示した。一連の実験は,湾曲した掘削法の機能性と効率とシミュレートした海綿骨に対する柔軟なツールを検討した。カッタヘッドの形状,工具の回転および供給速度,とCDMケーブルの引張力は,効果的な曲がったドリル加工パラメータとして同定されている。これらのパラメータを考慮して,2250minの一定回転速度と供給速度(0.05,0.10,および0.15mm/s)とケーブル張力(6 10 15および25N)の種々の組み合わせのための掘さく軌道,接触力,及び質量除去を検討した。結果により,第一に,ケーブルの引張力は,曲がった掘さく軌道に影響する最も支配的なパラメータであることを示した;第二に,提案した操作可能なドリルである座屈なしに40°曲管を達成することができた。これらの結果に基づいて,計画ドリル軌跡法とS字と多分岐掘削に成功裏に検証能力を開発した。検証実験は,シミュレーションとヒトの死体骨で行った。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ケーブル ,  *マニピュレータ ,  海綿骨 ,  *減圧 ,  引張力 ,  ドリル ,  カッタヘッド ,  ヒト ,  曲管 ,  剛性 ,  *連続体 ,  回転数
準シソーラス用語： 検証実験 ,  供給速度 ,  *大腿骨頭 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (3件)： 音声処理  (JE05000E) ,  その他の通信応用  (ND15000K) ,  変復調方式  (ND07020P)

タイトルに関連する用語 (5件)： 連続体 ,  マニピュレータ ,  大腿骨頭壊死 ,  中心部減圧 ,  掘削