文献

J-GLOBAL ID：201702225377209760   整理番号：17A0116405

電力線検査のための無人機の両眼視ベース補助航法システム【Powered by NICT】

A binocular vision based auxiliary navigation system of the unmanned aerial vehicle for power line inspection

著者 (5件)： Zhang Xin (Shenzhen Power Supply Co., Ltd., Shenzhen, China) ,  Li Xun (Shenzhen Power Supply Co., Ltd., Shenzhen, China) ,  Yin Wu-rong (Department of Instrument Science and Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Lu Cun-yue (Department of Instrument Science and Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China) ,  Wang Hong-yu (Department of Instrument Science and Engineering, Shanghai Jiao Tong University, Shanghai, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICSAI  ページ： 291-296  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 電力線検査のための無人航空機(UAV)のワイヤ着陸とワイヤ歩行検査を達成するために,両眼視は,埋め込まれた開発プラットフォームに及ぼす補助ナビゲーションシステムを開発した。特定画像目標に基づいて,ラインレーザ電力系線に磨き,U AVの着陸を支援する協同ターゲットにしている。U AV飛行の過程で,ワイヤと搭載された両眼の範囲のデバイスとの間の距離とヨー方向とワイヤ方向の間の角度を得ることができ,これはU AVのための補助航法として機能し,着陸の成功率を向上させることができる。両眼視アルゴリズムの実現では,特徴点を抽出するプロセスは,レーザビームを用いたワイヤを読み取る事によって簡略化できる。精度を維持しながら,これはアルゴリズムの速度を増加させることができる。距離が得られた後,UAVとワイヤ方向のヨー方向の間の角度を簡単な数学モデルにより計算できた。結果は両眼距離測定の相対誤差は2~3%であることを示した。50cmでヨー方向を用いて識別できる最小偏角は5°であった。画像処理フレームレートは30Hzであり,これは精度とU AV着陸のリアルタイム要求を満たした。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 金属線 ,  距離測定 ,  電力系統 ,  *送電線 ,  レーザビーム ,  着陸 ,  *無人機 ,  簡素化 ,  歩行 ,  偏角
準シソーラス用語： 実時間 ,  フレームレート ,  相対誤差 ,  特徴点 ,  *両眼視 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： 航空機  (QK06000K)

タイトルに関連する用語 (5件)： 電力線 ,  検査 ,  無人機 ,  両眼視 ,  航法システム