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J-GLOBAL ID：201702225655247406   整理番号：17A0380565

障害物境界情報を組み込んだ改良RRTアルゴリズム【Powered by NICT】

An improved RRT algorithm incorporating obstacle boundary information

著者 (3件)： Wang Jiankun (Department of Electronic Engineering, The Chinese University of Hong Kong, N.T., China) ,  Li Xintong (Department of Electronic Engineering, The Chinese University of Hong Kong, N.T., China) ,  Meng Max Q.-H. (Department of Electronic Engineering, The Chinese University of Hong Kong, N.T., China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ROBIO  ページ： 625-630  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 迅速探索ランダムツリー(RRT)はサンプリングベース経路計画法,ランダム化データ構造を用いた実現可能な経路を見出すことを目的としている。しかしRRTは通常最適経路を求めることができない。RRT*は漸近的に最適なアルゴリズムであるが,その計画時間は十分にスケールした。本論文では,これら二つの問題に対処するため障害物境界情報を含む改良型RRTアルゴリズムを提案した。環境における障害物価値あるvalueless障害物に分類した。スタートとゴールの位置の間に置かれた障害物のためには,価値あると見なされており,他の悪いサンプリング点を避けるためにその周りの経路計画サンプル点にその境界情報を使用した。ランダムツリーを目標位置に意図的に成長する。提案アルゴリズムにおける部分観測マルコフ決定過程(POMDP)を適用することにより,ここではまた,障害物境界情報は本当にRRTアルゴリズムを改善することが理論的に証明できる。我々の実験では,提案アルゴリズムは,RRTよりも迅速に良好な実行可能な経路を見つけることができることを示した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： データ構造 ,  最適航路 ,  *アルゴリズム ,  経路探索
準シソーラス用語： POMDP ,  目標位置 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (3件)： 障害物 ,  境界 ,  アルゴリズム