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J-GLOBAL ID：201702226081904844   整理番号：17A0401661

CUDAに基づく並列ステレオマッチングアルゴリズムの設計と応用【Powered by NICT】

Design and application of parallel stereo matching algorithm based on CUDA

著者 (5件)： Li Ge (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080 NO. 2, YiKuang Street, NanGang District, Harbin City, HeiLongJiang Province, China) ,  Zhang Xuehe (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080 NO. 2, YiKuang Street, NanGang District, Harbin City, HeiLongJiang Province, China) ,  Li Changle (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080 NO. 2, YiKuang Street, NanGang District, Harbin City, HeiLongJiang Province, China) ,  Jin Hongzhe (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080 NO. 2, YiKuang Street, NanGang District, Harbin City, HeiLongJiang Province, China) ,  Zhao Jie (State Key Laboratory of Robotics and System, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080 NO. 2, YiKuang Street, NanGang District, Harbin City, HeiLongJiang Province, China)
資料名： Microprocessors and Microsystems  (Microprocessors and Microsystems)
巻： 47  号： PA  ページ： 142-150  発行年： 2016年 
JST資料番号： H0781A  ISSN： 0141-9331  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 実時間での六脚歩行ロボットの地形情報を構築するために,本研究ではGPU加速並列処理に基づくBayes事後確率モデルを用いることにより,各ピクセルの視差推定を行うことができるステレオマッチングアルゴリズムを提案した。提案したアルゴリズムでは,支持点を各画素の事前分布の確率密度を導出し,視差のエネルギー関数を構築するためのBayes事後確率モデルにそれを置換する視差空間を構築した。未知のピクセルの推定した視差値はエネルギー関数を最小化することにより得ることができた。画像の左と右側に整合性チェックを行うことにより,不整合画素を除去できた。支持点の視差値によれば,不整合領域の視差充填は視差マップの正確な密度を得るための拡張断面に基づいて適応重量法を適用することによって達成することができた。提案したアルゴリズムの各段階における並列計算は実行時間を低減するための計算統一デバイスアーキテクチャを用いて行った。実験結果は,提案したアルゴリズムは,様々な照明とテクスチャ曲面再構成のための良好なロバスト性を持つことを示した。アルゴリズムを異なるサイズの画像の高速マッチングに適応し,640×480の分解能比の下で実時間でシーンの視差マップを再構成できる。立体視テストボードを用いて実シーンの視差マップを構築し,アルゴリズムの実用的な適用効果を検証した。良好な実験効果を達成した。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 画素 ,  *ステレオマッチング ,  *マッチング ,  分解能 ,  並列演算 ,  並列処理 ,  ロバスト性 ,  *アルゴリズム ,  再構成 ,  視差 ,  確率モデル ,  高速度 ,  不整合
準シソーラス用語： 視差画像 ,  エネルギー関数 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： CUDA ,  並列処理 ,  ステレオマッチング ,  両眼視 ,  Bayes ,  適応量

分類 (3件)： 図形・画像処理一般  (JE04010I) ,  専用演算制御装置  (JC04030Y) ,  集積回路一般  (NC03161C)

タイトルに関連する用語 (4件)： CUDA ,  ステレオマッチング ,  アルゴリズムの設計 ,  応用