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J-GLOBAL ID：201702226104161610   整理番号：17A0242315

予測最小エネルギーモデルに基づく血管内ロボットカテーテルの位置制御【Powered by NICT】

Position control of robotic catheters inside the vasculature based on a predictive minimum energy model

著者 (6件)： Tran Phuong Toan (Department of Mechanical Engineering, KU Leuven, Belgium) ,  Smoljkic Gabrijel (Department of Mechanical Engineering, KU Leuven, Belgium) ,  Gruijthuijsen Caspar (Department of Mechanical Engineering, KU Leuven, Belgium) ,  Reynaerts Dominiek (Department of Mechanical Engineering, KU Leuven, Belgium) ,  Sloten Jos Vander (Department of Mechanical Engineering, KU Leuven, Belgium) ,  Vander Poorten Emmanuel (Department of Mechanical Engineering, KU Leuven, Belgium)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SMC  ページ： 004687-004693  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 血管内カテーテルの正確で精密な制御が困難な,しかし重要な仕事である。電流マニュアル方法は重要な外科的技能を必要とする。長年にわたり,外科医は血管系を介して安全にカテーテル先端を誘導するために,カテーテルをどうするかそれらを告知精神運動学的マップの種類を構築した。カテーテルの入出力挙動は複雑であり,内の配置に強く依存し,血管と接触する。ロボットカテーテルを管理する代替的な方法を紹介した。入出力挙動またはいわゆる微分運動学は患者特異的血管系モデルから導いた最小エネルギー議論である。提案手法の妥当性を実験的に実証した。モデルベース手法の性能は明らかに推定したパラメータの正確さに大きく影響されるが,この研究で著者らは合理的か性能は,既に施工完了している装置で達成されことを実験的に示した。はまだ,例えば,より洗練された同定,モデル化および衝突検出方式を場所にによる改善の余地と期待される。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： モデリング ,  *カテーテル ,  患者 ,  循環系 ,  *血管 ,  マニュアル ,  *位置制御 ,  外科学
準シソーラス用語： 衝突検出 ,  モデルベース ,  *最小エネルギー原理 ,  告知 ,  外科医 ,  血管カテーテル ,  *エネルギーモデル , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 循環系疾患の外科療法  (GJ05030X) ,  医療用機器装置  (GA05020L)

タイトルに関連する用語 (6件)： 予測 ,  エネルギーモデル ,  血管 ,  ロボット ,  カテーテル ,  位置制御