文献

J-GLOBAL ID：201702226136410139   整理番号：17A0267549

モジュール化6自由度ロボットの運動学キャリブレーションと実験研究【JST・京大機械翻訳】

Kinematic calibration and experimental study of a modular six-DOF robot

著者 (5件)： Wang Dianjun (College of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Petrochemical Technology) ,  Wang Chaoxing (College of Mechanical and Electrical Engineering, Beijing University of Chemical Technology) ,  Chen Ya (College of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Petrochemical Technology) ,  Peng Wenxiang (College of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Petrochemical Technology) ,  Guan Siyu (College of Mechanical Engineering, Beijing Institute of Petrochemical Technology)
資料名： Gaojishu Tongxun  (Gaojishu Tongxun)
巻： 26  号： 6  ページ： 577-584  発行年： 2016年 
JST資料番号： W1491A  ISSN： 1002-0470  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 自己開発したモジュール化6自由度軽負荷運搬ロボットに対して、レーザー追跡装置を用いて、直接校正法を用いて運動学キャリブレーションと実験研究を行った。ロボットリンクの座標系とロボットの運動学モデルをDによって構築し,誤差モデルを微分変換法によって確立した。ロボットの末端位置をレーザ追跡法によって測定し,ロボットの末端位置を運動学モデルと比較し,誤差モデルの正しさを検証した。次に,誤差モデルによって計算したロボットリンクパラメータ誤差を,ロボット制御システムソフトウェアにおいて修正した。最後に,ロボットの関節角度誤差を,レーザ追跡装置によって測定し,そして,誤差を,パルス数に変換し,そして,ソフトウェアによって補償した。ロボットの運動学的キャリブレーション実験は,レーザのパラメータ誤差補償とジョイント角度誤差補償が,絶対位置決め誤差を減少させることができ,絶対位置決め誤差が69.6%減少し,位置決め精度が明らかに改善されることを示した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *ロボット ,  位置決め ,  微分 ,  システムプログラム ,  ソフトウェア ,  トラッキング装置 ,  *自由度
準シソーラス用語： 位置決め精度 ,  誤差補償 ,  関節角度 ,  ロボット制御 ,  運動学モデル ,  運搬ロボット ,  *実験研究 ,  *モジュール化 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： modular six-DOF robot ,  kinematic calibration ,  laser tracker ,  error model ,  location accuracy

分類 (2件)： 長さ,面積,断面,体積,容積,角度の計測法・機器  (AD05020O) ,  ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： モジュール化 ,  6自由度 ,  ロボット ,  運動学 ,  キャリブレーション ,  実験 ,  研究