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J-GLOBAL ID：201702226891645510   整理番号：17A0320140

自律車両に対する多重LIDARとカメラの自己キャリブレーション【Powered by NICT】

Self calibration of multiple LIDARs and cameras on autonomous vehicles

著者 (6件)： Pereira Marcelo (Department of Mechanical Engineering, University of Aveiro, Portugal) ,  Silva David (Department of Mechanical Engineering, University of Aveiro, Portugal) ,  Santos Vitor (Department of Mechanical Engineering, University of Aveiro, Portugal) ,  Santos Vitor (IEETA-Institute for Electronics Engineering and Informatics of Aveiro, University of Aveiro, Portugal) ,  Dias Paulo (Department of Electronics, Telecommunications and Informatics, University of Aveiro, Portugal) ,  Dias Paulo (IEETA-Institute for Electronics Engineering and Informatics of Aveiro, University of Aveiro, Portugal)
資料名： Robotics and Autonomous Systems  (Robotics and Autonomous Systems)
巻： 83  ページ： 326-337  発行年： 2016年 
JST資料番号： C0133C  ISSN： 0921-8890  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： オランダ (NLD)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 自律ナビゲーションは重要な研究分野であり,実世界環境の複雑性のために,システムの大部分は,どのようにして複数のセンサを組み合わせた複雑な知覚システム,センサキャリブレーションの懸念を強化するに依存している。キャリブレーション法は,手動あるいは半自動会話型手法に依存しているが,信頼性の高い完全自動法は未だ存在しない。しかし,いくつかの単純な物体をいくつかの観点からの全てのセンサにより自動的に検出され,同定されるならば,自動較正は,動的に変化する可能性がある。本論文で提案したアイデアは,連続位置に沿って中心を検出を可能にキャリブレーションされていない一組のセンサの前面における運動時のボールを用いることである。中心のこのセットはセンサ当たり点雲,セグメンテーションおよびフィッティング法を用いて,センサのすべてのペアー間の剛体変換の計算を可能にすることを生成する。本論文では,その有効性を示す結果とこのような方法を提案し,述べた。Copyright 2017 Elsevier B.V., Amsterdam. All rights reserved. Translated from English into Japanese by JST.【Powered by NICT】

シソーラス用語： 会話 ,  *多重化 ,  信頼性 ,  センサ ,  セグメンテーション ,  *カメラ ,  *LIDAR
準シソーラス用語： *レーザレーダ ,  センサ校正 ,  複雑性 ,  *自己キャリブレーション ,  *自律性 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (3件)： 外因性キャリブレーション ,  点雲 ,  3Dデータフィッティング

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (4件)： 自律 ,  多重 ,  LIDAR ,  自己キャリブレーション