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J-GLOBAL ID：201702227998901594   整理番号：17A0241909

スライディングモード制御を用いた制約付き3リンクマニプレータの制御の複雑さ【Powered by NICT】

Overcoming control complexity of constrained three-link manipulator using sliding-mode control

著者 (4件)： Dimirovski Georgi M. (Dogus University, Faculty of Engineering, Acibadem, TR-34722 Istanbul, R. Turkey) ,  Liu Yunlong (College of Information and Control Engineering, Weifang University, 261061, China) ,  Wang Juan (College of Information and Control Engineering, Weifang University, 261061, China) ,  Kao Yonggui (Department of Mathematics, Harbin Institute of Technology, Weihai 264209, China)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： SMC  ページ： 002202-002207  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 制約付き三リンク操作ロボットのために,人間の腕マニプレータを制御することの複雑さは,スライディングモード制御を設計することによりかなり改善できることを示した。一三リンクマニピュレータの表現特異システムモデルを拘束方程式と力制限の対応する記述を用いて確立した。三リンクマニピュレータのための制約付き制御入力を持つスライディングモード制御は,適切なとして説明した。二次性能指数に基づいて,三リンクマニピュレータシステムのための最適スライディングモードスイッチング関数を導出し,特異モデルを基に修飾した到達則はべき関数を用いて構築した。三リンク制約されたマニプレータのためのスライディングモードコントローラを提案到達則を用いて設計した。PUMA-560を用いた提案した方法の効率を得られたシミュレーション結果により実証した。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： ロボット ,  性能指数 ,  *スライディングモード制御 ,  シミュレーション ,  *マニピュレータ ,  *制約条件 ,  システムモデル
準シソーラス用語： スイッチング関数 ,  *スライディングモード ,  制御入力 ,  *複雑性 , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： システム設計・解析  (IA02030D)

タイトルに関連する用語 (5件)： スライディングモード制御 ,  制約 ,  リンク ,  マニプレータ ,  複雑さ