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J-GLOBAL ID：201702228434571748   整理番号：17A0528082

歩容と平衡リハビリテーションのための単縄式アクティブ懸架装置の設計と制御方法に関する研究【JST・京大機械翻訳】

Design and Control of An Active Gravity Offloading System for Rehabilitation Training of Gait and Balance

著者 (5件)： Yu Ningbo (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Nankai University, Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics) ,  Yang Zhuo (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Nankai University, Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics) ,  Sun Yubo (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Nankai University, Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics) ,  Zou Wulin (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Nankai University, Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics) ,  Wang Zhe (Institute of Robotics and Automatic Information Systems, Nankai University, Tianjin Key Laboratory of Intelligent Robotics)
資料名： Zidonghua Xuebao  (Zidonghua Xuebao)
巻： 42  号： 12  ページ： 1819-1831  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2134A  ISSN： 0254-4156  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 患者の神経損傷後に発生する下肢運動障害に対して、減量歩行訓練は重要なリハビリテーション訓練方式である。中度と軽度患者に対して、一部の身体重力支持(BODY WEIGHT SUPPORT, BWS)を提供し、その自律走行を刺激することは、患者の能動的関与を高め、歩行とバランス制御能力を既存の減量技術には、運動空間が小さく、重力の変化が大きく、患者の前後と横方向の張力などの問題が存在する。そのため、本文は歩容と平衡リハビリテーション訓練に応用し、単縄懸吊方式を採用し、電動機駆動の垂直張力ユニットを設計し、それによって一種の能動減量システムを構築した。水平方向において、橋式吊架構造を採用し、サーボ制御により巻上げを除去し、それによって垂直を維持し、患者の前後と横方向の張力干渉を避けることができる。垂直方向において,1つの制御自由度は,2つの目標を達成するために,位置サーボおよび減少重力制御を必要とし,そしてそれは,典型的劣駆動システムであった。そのため、ケーブル牽引牽引直列弾性駆動方法を採用し、位置と牽引力を結合させた。システムの非線形性と摩擦のために,スライディングモード制御法を採用して,スライディングモード制御装置とスライディングモード制御装置をそれぞれ設計した。システムの安全運転を保証するために,位置制御装置を,垂直牽引力ユニットにおけるスプリング接続のために設計した。最後に,シミュレーション実験を行い,提案した能動減量システムと制御方式の有効性を検証した。これにより、下肢運動障害患者に便利かつ有効なリハビリ訓練手段を提供できる。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： 体重減少 ,  *リハビリテーション ,  位置制御 ,  スライディングモード制御 ,  *懸架装置 ,  弾性 ,  懸垂 ,  自由度 ,  重力 ,  電動機駆動 ,  *歩容 ,  駆動方式 ,  患者 ,  非線形性
準シソーラス用語： 牽引力 , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (5件)： Rehabilitation ,  active gravity offloading ,  cable actuation ,  series elastic actuation ,  sliding mode control

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (7件)： 歩容 ,  平衡 ,  リハビリテーション ,  縄 ,  アクティブ懸架装置 ,  設計 ,  研究