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J-GLOBAL ID：201702229363932125   整理番号：17A0692061

ベルト理論を応用した懸垂降下器を利用するヒューマノイドロボットの懸垂降下行動の実現

著者 (6件)： 板東正祐 (東大) ,  室岡雅樹 (東大) ,  矢野倉伊織 (東大) ,  野沢峻一 (東大) ,  岡田慧 (東大) ,  稲葉雅幸 (東大)
資料名： 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM)  (日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会予稿集(CD-ROM))
巻： 2017  ページ： ROMBUNNO.1A1-O09  発行年： 2017年05月09日 
JST資料番号： L0318B  ISSN： 2424-3124  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： 日本 (JPN)  言語： 日本語 (JA)

抄録/ポイント： 本論文では,ヒューマノイドロボットによる階段や梯子を使わない高低差移動の手法として,ヒューマノイドによる懸垂降下行動を提案する。ベルト理論を応用した懸垂降下器具を用いることで,追加のアクチュエータを用いることなくロボットが高所から降りることを可能にする。また,懸垂降下動作の際に必要となる脚部姿勢の生成や,外乱に強いロープ操作についても提案を行った。実際に等身大ヒューマノイドロボットHRP2を用いて実験を行い,1mの高さからの降下が可能であることを確認した。(著者抄録)

シソーラス用語： 知能ロボット ,  *懸垂 ,  下降 ,  姿勢制御 ,  ワイヤロープ ,  *上昇 ,  擾乱 ,  移動 ,  吊下げ ,  ベルト ,  運動機構
準シソーラス用語： *ヒューマノイドロボット ,  移動機構

分類 (2件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J) ,  ロボットの設計・製造・構造要素  (IC04013A)

タイトルに関連する用語 (7件)： ベルト ,  理論 ,  応用 ,  懸垂 ,  降下 ,  ヒューマノイドロボット ,  行動