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J-GLOBAL ID：201702229979033968   整理番号：17A0180414

広範囲単眼SLAMのための搭載視覚処理マイクロ航空機のプロトタイプ開発【Powered by NICT】

Prototype development of on-board vision processing micro air vehicle for wide-range monocular SLAM

著者 (4件)： Ueda Shinya (Department of Machine Intelligence and Systems Engineering, Akita Prefectural University, Akita, Japan) ,  Madokoro Hirokazu (Department of Machine Intelligence and Systems Engineering, Akita Prefectural University, Akita, Japan) ,  Sato Kazuhito (Department of Machine Intelligence and Systems Engineering, Akita Prefectural University, Akita, Japan) ,  Shimoi Nobuhiro (Department of Machine Intelligence and Systems Engineering, Akita Prefectural University, Akita, Japan)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： ICCAS  ページ： 7-12  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本研究では,動きからの構造(SfM)に基づく単眼カメラを用いた屋内環境地図を作成した。同時位置決めおよびマッピング(SLAM)上の多数の方法は様々なタイプの移動ロボットのための3D地図構築のための提案されている。Davidsonらによって提案されたMonoSLAM,カメラ位置推定を用いた特徴追跡と更新のための拡張カルマンフィルタ(EFK)を用いて基本的な方法を用いた。この研究のために,我々は,広範囲の屋内環境の時系列画像を得るために独自のマイクロエアビークル(MAV)のプロトタイプを開発した。MAVプロトタイプを迅速全方向センシングを実現する四つの単眼カメラを持ち,オンライン視覚処理のための計算機システムを持っている。ベンチマークデータセットに法と独自のデータセット,単一単眼カメラを用いて得られたを適用した。ベンチマークデータセットを用いて,出現傾向とそれぞれ正しい追跡,トラッキング破壊,および一時的な待機局所特徴に対応する三つのカラーパッチ:赤色,青色,黄色パッチの意味を確認した。データセットを用いて得られた実験的に得られた結果は,多数の黄色パッチでわずかに青いパッチと,少数の赤色パッチの検出を明らかにした。さらに,3DマップとしてM AVに対するカメラの3D軌跡を得た。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 三次元 ,  屋内環境 ,  カメラ ,  位置決め ,  *単眼 ,  *プロトタイプ ,  移動ロボット
準シソーラス用語： 時系列画像 ,  拡張Kalmanフィルタ ,  特徴追跡 ,  位置推定 ,  単眼カメラ ,  *マイクロ航空機 ,  *視覚情報処理 ,  *SLAM , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (2件)： 航空機の空気力学  (QK02010T) ,  飛しょう体の設計・構造  (QK04010H)

タイトルに関連する用語 (6件)： 単眼 ,  SLAM ,  視覚処理 ,  マイクロ航空機 ,  プロトタイプ ,  開発