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J-GLOBAL ID：201702230372701186   整理番号：17A0079086

双眼鏡ステレオビジョンに基づくブドウの採取の空間的位置決めと位置決めについて議論した。【JST・京大機械翻訳】

Calculation and localization of bounding volume of grape for undamaged fruit picking based on binocular stereo vision

著者 (7件)： Luo Lufeng (Key Lab of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment, Ministry of Education, South China Agricultural University) ,  Zou Xiangjun (Key Lab of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment, Ministry of Education, South China Agricultural University) ,  Ye Min (Key Lab of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment, Ministry of Education, South China Agricultural University) ,  Yang Zishang (College of Mechanical Engineering, Tianjin University of Technology and Education) ,  Zhang Cong (College of Mechanical Engineering, Tianjin University of Technology and Education) ,  Zhu Na (College of Mechanical Engineering, Tianjin University of Technology and Education) ,  Wang Chenglin (Key Lab of Key Technology on Agricultural Machine and Equipment, Ministry of Education, South China Agricultural University)
資料名： Nongye Gongcheng Xuebao  (Nongye Gongcheng Xuebao)
巻： 32  号： 8  ページ： 41-47  発行年： 2016年 
JST資料番号： C2454A  ISSN： 1002-6819  CODEN： NGOXEO  資料種別： 逐次刊行物 (A)
記事区分： 原著論文  発行国： 中国 (CHN)  言語： 中国語 (ZH)

抄録/ポイント： 非破壊収穫は収穫ロボットの研究の難点の一つであり、ブドウの収穫過程において機械の衝突により、果実を損傷しやすく、ロボットのために衝突経路を計画するために、両眼立体視に基づくブドウオブジェクトの解法と位置決め方法を提案した。まず第一に,画像分割によって,画像の重心とそれらの外接長方形を得て,梗の関心領域を決定し,そして,この領域におけるHOUGH直線の検出を行い,梗における点の中心と半径を得るために,重心の最小距離の直線を見つける。次に,正規化相互相関のステレオマッチング法を用いて点ととの視差を解き,三角測量原理を用いて各点の空間座標を求めた。最後に,点の空間座標を原点としてブドウの空間座標系を構築し,ブドウの最大断面積を求め,その断面を中心軸に360°回転することによりブドウの空間のオブジェクトを得た。実験結果は以下を示す。深さが1000MM以内のとき,ブドウの空間的位置決め誤差は5MM未満であり,高さ誤差は4.95%以下であり,最大直径誤差は%%以下であり,アルゴリズムの時間消費は0.69秒以下であった。本研究は,ブドウ収穫ロボットのための自動位置決め方法を提供した。Data from the ScienceChina, LCAS. Translated by JST【JST・京大機械翻訳】

シソーラス用語： *位置決め ,  視差 ,  *双眼鏡 ,  三角測量 ,  *立体視 ,  ロボット ,  重心 ,  *ブドウ ,  ステレオマッチング
準シソーラス用語： 正規化相互相関 ,  最小距離 ,  関心領域 ,  画像セグメンテーション ,  両眼立体視 ,  収穫ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

著者キーワード (6件)： position control ,  harvesting ,  binocular vision ,  grape ,  undamaged picking ,  bounding volume

分類 (2件)： 応用心理学  (AE02000A) ,  視覚  (EJ13020B)

タイトルに関連する用語 (5件)： 双眼鏡 ,  ステレオビジョン ,  ブドウ ,  採取 ,  議論