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J-GLOBAL ID：201702230865462538   整理番号：17A0667316

Legendre擬スペクトル最適化を用いた二足歩行ロボットのオンライン最適歩行パターン生成【Powered by NICT】

Online optimal gait generation for bipedal walking robots using legendre pseudospectral optimization

著者 (3件)： Hereid Ayonga (Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, 30332 USA) ,  Kolathaya Shishir (Woodruff School of Mechanical Engineering and the School of Electrical and Computer Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, 30332 USA) ,  Ames Aaron D. (Woodruff School of Mechanical Engineering, Georgia Institute of Technology, Atlanta, 30332 USA)
資料名： IEEE Conference Proceedings  (IEEE Conference Proceedings)
巻： 2016  号： CDC  ページ： 6173-6179  発行年： 2016年 
JST資料番号： W2441A  資料種別： 会議録 (C)
記事区分： 原著論文  発行国： アメリカ合衆国 (USA)  言語： 英語 (EN)

抄録/ポイント： 本論文では,ハイブリッド零動力学(HZD)制御フレームワークを用いたロボットの全身動力学を利用し,最初の時間 平面劣駆動ロボットのためのオンラインHZD歩容生成を実現し実験的に最適な歩調合成法を提案した。ハイブリッド零ダイナミックスはフィードバックコントローラによる仮想制約を強制することによりダイナミックな移動の安定制御を可能にする形式的に確立された理論的フレームワークである。HZD枠組を有する動的歩行を実現する成功の本質的な部分は,非線形制約付き最適化によるハイブリッド不変条件を満足する仮想制約のパラメータを決定することである。ロボットの完全なハイブリッドシステムモデルの複雑さのために,これらの最適化問題は,しばしば緩慢な収斂と局所最小に悩まされている。本論文では,HZD歩行最適化の信頼性を改善し,直接転写定式化を利用することと大域的直交選点(a.k.a.擬スペクトル)法の指数関数的収束による収束速度を著しく増加させる。その結果,オンラインHZD歩容を生成する0.5秒以下平均計算時間で実行可能となり,そこで二足歩行ロボットに実験的に実証する。Copyright 2017 The Institute of Electrical and Electronics Engineers, Inc. All Rights reserved. Translated from English into Japanese by JST【Powered by NICT】

シソーラス用語： 制御 ,  定式化 ,  歩容 ,  *歩行 ,  *ロボット ,  *スペクトル ,  CPU時間 ,  最適化問題 ,  *最適化 ,  不変性 ,  信頼性
準シソーラス用語： 収束速度 ,  劣駆動 ,  *オンライン ,  *二足歩行ロボット , 【Automatic Indexing@JST】

分類 (1件)： ロボットの運動・制御  (IC04012J)

タイトルに関連する用語 (6件)： スペクトル ,  最適化 ,  二足歩行ロボット ,  オンライン ,  歩行 ,  パターン生成